Reference

• Manual: https://ko.docs.haply.co/docs/quick-start/

• GitHub: https://gitlab.com/Haply/public/python_samples

Overview

• Haply에 접근할 수 있는 방법은 두 가지가 있음: SDK Service, HardwareAPI

• SDK Service는 background에서 시리얼 통신을 통해 데이터를 주고받음. 웹소켓을 이용하여 서비스를 제공하는 형태

• HaplyHardwareAPI는 Python 모듈로써, 직접적으로 시리얼 통신으로 포트에 접근하여 정보를 송수신

• Hub는 디바이스의 상태를 체크할 수 있는 GUI tool이며, Service를 기반으로 함. Calibration에 필요함.

• Service와 HardwareAPI는 동시에 사용할 수 없음. 시리얼 포트를 접근하는 데 있어서 충돌이 발생함.

• Service를 사용하면 시리얼 통신을 점유하고 있어서, 다른 시리얼 통신을 사용하는 Geomagic Touch Device를 동시에 사용할 수 없음.

udev rules

• Add a udev rule to create a symlink for the device

sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-inverse.rules

# /etc/udev/rules.d/99-inverse.rules

# Inverse3 (Left)
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="16c0", ATTRS{idProduct}=="0483", ATTRS{serial}=="18091350", MODE:="0666", SYMLINK+="Inverse_L"

# Inverse3 (Right)
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="16c0", ATTRS{idProduct}=="0483", ATTRS{serial}=="18091430", MODE:="0666", SYMLINK+="Inverse_R"

# VerseGrip Stylus (Left)
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="2fe3", ATTRS{idProduct}=="0100", ATTRS{serial}=="861E8EE5F9FB9832", MODE:="0666", GROUP="plugdev", SYMLINK+="Versegrip_L"

# VerseGrip Stylus (Right)
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="2fe3", ATTRS{idProduct}=="0100", ATTRS{serial}=="B8E4ACC522B3A02F", MODE:="0666", GROUP="plugdev", SYMLINK+="Versegrip_R"

• Reload udev rules and apply the changes

sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

Haply Python Module

pip install HaplyHardwareAPI

Haply SDK Service

• Download the service installer file from the website: https://develop.haply.co/releases/installer

• Install

sudo dpkg -i haply-inverse-service-ubuntu2404-amd64-3.4.17.deb

• Start Service

# start
systemctl start haply-inverse-service.service

# stop
systemctl stop haply-inverse-service.service

# enable
systemctl enable haply-inverse-service.service

# disable
systemctl disable haply-inverse-service.service

Channel

Haply 인버스 서비스에는 두 개의 동적 통신 채널이 있는데, 하나는 디바이스의 실시간 상태 및 동작을 위한 채널이고( 시뮬레이션 채널 참조)와 주요 이벤트 및 관련 정보를 보고하는 시스템의 이벤트를 위한 단방향 채널( 이벤트 채널 참조).

Haply Hub (Optional)

• Install Hub: https://develop.haply.co/releases/manager

• This is a standalone program, utilizing Haply Service SDK. Be cautious to run if you are using other serial port such as Geomagic Touch Device.

Right click -- Option -- Execute as a program

Double click to execute

Coordinate

Haply 오른손 좌표계를 사용하므로 X는 오른쪽을, Y는 앞쪽을, Z는 위쪽을 가리킵니다.

현재 좌표계를 지정할 수 있는 자동 변환 기능을 제공하며(여기를 참조하세요), 해당 좌표계에서는 서비스는 해당 시스템에서 작동합니다. 즉, 새 좌표계를 지정하면 모든 출력이 새 좌표계에서 이루어집니다, 모든 입력도 그 좌표계에서 이루어질 것으로 예상합니다. 이 서비스는 내부적으로 오른쪽의 Z-Up 시스템과의 변환을 내부적으로 처리합니다.

시작

1. 서비스를 시작

2. Calibration 수행 (grip이 없는 상태에서 calibration을 하면 더 정확함)

3. 서비스 stop

4. GTD(또는 다른 햅틱 장치) USB 연결 및 세팅

5. 프로그램 실행 (detect_inverse3s와 같은 함수를 사용하지 말것. 포트 간섭/충돌 유의)

Trouble Shooting

• 예제 프로그램에서 reading position에서 포트가 열렸다가 갑자기 닫히면서 명령이 안먹히는 문제. Service를 종료 후 HardwareAPI를 실행시켜야 함.

dmesg -w

• Service 사용시 Geomagic Touch 불능. HardwareAPI 시작시에 포트 자동탐색 금지 (충돌 발생)