Gravar posições no ambiente - fbotathome/fbot_learning GitHub Wiki

Uma vez que tenhamos um ambiente mapeado, é uma prática comum direcionar o robô para pontos específicos que desempenharão um papel crucial em várias tarefas. Para esse objetivo, é necessário registrar essas posições com antecedência, criando pontos de referência que podem ser acessados posteriormente. Esses pontos pré-definidos são determinados dentro do pacote Butia World, e você pode encontrar instruções detalhadas sobre como gravá-los nesta página.

• Primeiramente, é necessário um launch que execute o sistema de navegação do robô. Qualquer launch que inclua navigate-doris-base.launch servirá para esse proposito:

roslaunch butia_navigation_launchfiles navigate-doris-base.launch

• O próximo passo requer um alinhamento manual do robô com o mapa por meio da interface do RViz, garantindo que o robô compreenda sua posição inicial no ambiente mapeado:

inserir GIF de alinhamento

• Em seguida, deve-se mover o robô até a posição desejada e obter a sua posição através do seguinte comando:

rostopic echo amcl_pose

• Obtendo a posição atual do robô através do terminal, elas podem ser gravadas em um arquivo .yaml dentro do pacote Butia World. Este arquivo deve ser acessado pelo launch de sua prova e a posição será referenciada pelo nome atribuído.

code ~/butia_ws/src/butia_world/config

inserir GIF gravando o topico