C'est la carte mère du robot. Elle gère la stratégie et les instructions à passer aux autres cartes du robot par l'intermédiaire des différents ports.

Elle possède les fonctions suivantes :

Programmation via RJ12

Capteur à effet Hall

Configuration par 14 bits

Bouton RESET

2 Connecteurs RESET

1 Entrée de mesure de fréquence TCK

1 Connecteur Alimentation +12V/+5V/+3.3V

4 Entrées analogiques

3 Sorties PWM pour servo moteur

4 Ports Uart TTL

2 Ports I2C

1 Connecteur pour afficheur 4*16 lignes

1 horloge RTC sauvegardée

1 EEPROM 64k

1 capteur de température

2 leds d'état (rouge,ambre)

• Fabriquant : Powertip
• Ref Fabriquant : PC2004LRU-AWB-H-Q
• Ref Farnell : 1671508
• PC2004LRU-AWB-H-Q - LCD alphanumérique, 20 x 4, Noir sur jaune / vert, 5V, Parallèle, Anglais / Japonais, Transflectif

• Nappe 16 conducteurs 28AWG
• Longueur de la nappe : 16cm
• gaine thermo 1.6mm
• Connecteur carte-à-carte, 2.54 mm 16 contacts
• Connecteur HE10 femelle 16 contacts

1. Souder le Connecteur carte-à-carte sur l'afficheur.
2. Souder la nappe sur le Connecteur carte-à-carte en isolant chaque contact avec de la gaine.
3. Sertir le connecteur HE10 femelle 16 contacts

Liste des tests :

• Alimentations
• ICD3
• Afficheur
• RESET
• UART-1 UART-2 UART-5 UART-6
• Led1 et Led2

NE PAS CONNECTER LES ALIMENTATIONS NE PAS METTRE LE CIE PIC32_64 INSÉRER LE CAVALIER DU GO

Contrôle visuel.

• Test de continuité, vérifier qu'il n'y ai pas de cour-circuit.
• Test de la connexion +3,3V et GND.
• Test de la connexion +5V et GND
• Test de la connexion +5VA et GND
• Brancher P9

Vérifier l'allumage des LEDs +12V, 5V et 3,3V La Led bleu du GO doit être allumée Déconnecter P9

• Insérer la carte PIC32_64
• Connecter le module ICD3 sur J5
• Connecter P9

• Connecter la nappe de l'afficheur sur P1
• Programmer le Pic32 avec le fichier : ELECTRONICAL_MAIN_BOARD_TEST-140.HEX
• Contrôler la cohérence de l'affichage.

Connection de l'afficheur :

• Connecter le port série sur UART-2
• Effectuer un RESET et contrôler l'affichage dans la console

• Sur le port UART-2 Entrer la commande SN dans le terminal.

• Connecter le port série UART-6 Entrer la commande JA dans le terminal.

• Entrer la commande Ht dans le terminal, les deux leds vont clignoter simultanément. Puis elles vont rester allumées toutes les deux.
• Entrer la commande Hw0100 dans le terminal, la led rouge va s’éteindre.
• Entrer la commande Hw0101 dans le terminal, la led rouge va s'allumer.
• Entrer la commande Hw0200 dans le terminal, la led jaune va s’éteindre.
• Entrer la commande Hw0201 dans le terminal, la led jaune va s'allumer.

• A chaque fois que la commande cr sera entrée dans le terminal, la valeur des switch sera retournée sur le teminal. Changer chaque switch un par un et vérifier la lecture du résultat.

• Positionner le cavalier sur GO et effectuer un reset. Attendre le message Waiting start. La led bleu est allumée.

• Retirer le cavalier.

• La led bleu s'éteind et le message OK s'affiche

Entrer la commande "sw01-FF-400" puis "sw01-FF-900" le servo connecté sur l'entrée PWM1 doit pivoter. Entrer la commande "sw02-FF-400" puis "sw02-FF-900" le servo connecté sur l'entrée PWM2 doit pivoter. Entrer la commande "sw05-FF-400" puis "sw05-FF-900" le servo connecté sur l'entrée PWM5 doit pivoter.

• Entrer la commande dr01, le Pic répond ar0000. Tension lue -> 0V

• Insérer le cavalier sur CAN1 comme sur le croquis.

• La led verte CAN1 s'allume lorsque le cavalier est en place.

• Entrer la commande dr01, le Pic répond ar03F0 +/-10. Tension lue -> 12V

• Entrer la commande dr02, le Pic répond ar0000. Tension lue -> 0V

• Insérer le cavalier sur CAN2 comme sur le croquis

• La led verte CAN2 s'allume lorsque le cavalier est en place.

• Entrer la commande dr02, le Pic répond ar03F0 +/-10. Tension lue -> 12V

• Entrer la commande dr03, le Pic répond ar0000. Tension lue -> 0V

• Insérer le cavalier sur CAN3 comme sur le croquis

• La led verte CAN3 s'allume lorsque le cavalier est en place.

• Entrer la commande dr03, le Pic répond ar03F0 +/-10. Tension lue -> 12V

• Entrer la commande dr04, le Pic répond ar0000. Tension lue -> 0V

• Insérer le cavalier sur CAN4 comme sur le croquis

• La led verte CAN4 s'allume lorsque le cavalier est en place.

• Entrer la commande dr04, le Pic répond ar03F0 +/-10. Tension lue -> 12V

TEMPERATURE SENSOR

• Entrer la commande Tr, le Pic répond aTrXX, il renvoie la température en °C.

RTC Real Time Clock

• Entrer la commande Kr, le Pic retourne l'heure et la date aCrXX:XX:XX XX/XX/XX. Effectuer plusieurs fois cette opération et contrôler l'évolution des secondes.

EEPROM

• Entrer la commande Er0000 le Pic retourne la valeur contenue à l'adresse 0x0000.
• Changer la valeur à a l'adresse 0x0000 avec la commande : Ew000055 le pic renvoie aEw
• Entrer la commande Er0000 le Pic retourne la valeur 55 contenue à l'adresse 0x0000.

SN
DATE
LOCATION
Alims
ICD3
LCD
RESET
RS232-1
RS232-2
RS232-3
RS232-4
LEDS
SWITCH
GO
PWM 1
PWM 2
PWM 5
CAN 1
CAN 2
CAN 3
CAN 4
I2C TEMP
I2C RTC
I2C E2P

V1-00 = V0-10 : Version de base

V1-10

• Empreinte RJ12:épaissir les pastilles
• Empreinte HE10 pastille carrée trou de 1mm
• Empreinte KK-4 et -3 trou de 1 mm
• NET switch blindage GND
• NET RJ12 fixation GND
• Connecteur 3,3V et 12V a rajouter
• I2C rajout de résistance de 200k sur EN et Vref2 sur PCA9306
• Déplacer via sous potar LCD
• Changer empreinte potar LCD
• Ajout led + diviseur de tension pour le port entrée en 12V
• LED1 devient RC14
• LED2 devient RD11
• GO devient RG3
• SW13 devient RG2

V1-20

• Espacer les connecteurs KK
• Ajout Eeprom
• Ajout capteur de température
• Ajout horloge RTC sauvegardée
• Passer résistance de tirage à 5V pour les OC
• Ajout LED 12V

V1-40

• Ajout commande rétroéclairage sur RD11
• Ajout connecteur pour INPUT TCK1
• Commande LED1 sur RB0
• Commande LED2 sur RB1
• Séparation +5VA/+5VD
• Ajout R48, R49, R50, R51 pull up pour stabiliser les ports série lors de l'initialisation du PIC32

V1-41

• Supression des strapps + rajout du text sur le pcb pour les leds

V1-50

• Modification du GO par un capteur à effet hall.