Autorzy : Maciej Pawlinski, Tomasz Ziemnicki

Lab 5

W ramach tego laboratorium zajmowalismy sie zagadnieniem kinematyki odwrotnej . Stworzylismy analityczny program, przyjmujacy jako parametry zadane wartosci x y z . Na podstawie zadanych wartosci, program oblicza takie wartosci katow jointow manipulatora , naby jego koncowka znalazla sie w punkcie o zadanych wspolrzednych. Niestety nie udalo nam sie napisac funkcji wykreslajacej kwadrat.

Opis uruchomienia programu

1. w oddzielnym terminalu roslaunch beginner_tutorials joint.launch
2. rosrun beginner_tutorials jint
3. Podajemy zadane wartosci x y z oraz czas interpolacji

Opis plikow

1. dynamic.urdf : opisuje model manipuatora
2. jint.cpp : oblicza zadanie kinematyki odwrotnej
3. joint.launch uruchamia wszystkie programy

Graf programu: