Lab 5 - eitipany/ANRO GitHub Wiki
Autorzy : Maciej Pawlinski, Tomasz Ziemnicki
Lab 5
W ramach tego laboratorium zajmowalismy sie zagadnieniem kinematyki odwrotnej . Stworzylismy analityczny program, przyjmujacy jako parametry zadane wartosci x y z . Na podstawie zadanych wartosci, program oblicza takie wartosci katow jointow manipulatora , naby jego koncowka znalazla sie w punkcie o zadanych wspolrzednych. Niestety nie udalo nam sie napisac funkcji wykreslajacej kwadrat.
Opis uruchomienia programu
- w oddzielnym terminalu roslaunch beginner_tutorials joint.launch
- rosrun beginner_tutorials jint
- Podajemy zadane wartosci x y z oraz czas interpolacji
Opis plikow
- dynamic.urdf : opisuje model manipuatora
- jint.cpp : oblicza zadanie kinematyki odwrotnej
- joint.launch uruchamia wszystkie programy