Lab 4 - eitipany/ANRO GitHub Wiki

Podczas tego laboratorium zapoznalismy sie z mechanizmem interpolacji liniowej ruchu manipulatora. Stworzone zostaly dwa programy

1. Program interpolujacy ruch manipulatora z poprzednich cwiczen, przyjmujacy zadane wartosci katow na jointach oraz czas ruchu. Dodatkowo program wyznacza i rysuje trajektorie ruchu ostatniego jointa.

2. Program interpolujacy ruch oraz orientacje ukladu wspolzednych. W tym przypadku program pobiera zadane polozenie x y z wzgledem poczatku ukladu, oraz orientacje w postaci kwaternionow i czas ruchu . Podobnie jak program 1 , program rysuje dodatkowo trajektorie ruchu ukladu.