Lab 3 - eitipany/ANRO GitHub Wiki
Tomasz Ziemnicki
Maciej Pawliński
Anatomia Robotów ćwiczenie 3
W ramach zadania należało rozwiązać proste zadanie kinematyki manipulatora o 3 stopniach swobody na dwa sposoby: metodą analityczną z wyznaczeniem orientacji w postaci kwaternionów oraz przy pomocy biblioteki KDL.
Sterowanie robotem zostało zrelizowane przy pomocy joint_state_publisher, a wyświetlanie struktury manipulatora zaimplementowane zostało w programie rviz.
Dodatkowo stworzyliśmy program przekształcający pozycje w notacji dh na zapis roll-pitch-yaw.
Wizualizacja układu została zaimplementowana w programie Rviz, gdzie orientacje są reprezentowane przy pomocy strzałek, gdzie strzałka niebieska oznacza orientację wyznaczoną przy pomocy biblioteki KDL, a czerwona orientację wyznaczoną analitycznie.
Uruchomienie:
roslaunch beginner_tutorials lab3.launch