Lab 3 - eitipany/ANRO GitHub Wiki

Tomasz Ziemnicki

Maciej Pawliński

Anatomia Robotów ćwiczenie 3

W ramach zadania należało rozwiązać proste zadanie kinematyki manipulatora o 3 stopniach swobody na dwa sposoby: metodą analityczną z wyznaczeniem orientacji w postaci kwaternionów oraz przy pomocy biblioteki KDL.

Sterowanie robotem zostało zrelizowane przy pomocy joint_state_publisher, a wyświetlanie struktury manipulatora zaimplementowane zostało w programie rviz.

Dodatkowo stworzyliśmy program przekształcający pozycje w notacji dh na zapis roll-pitch-yaw.

Wizualizacja układu została zaimplementowana w programie Rviz, gdzie orientacje są reprezentowane przy pomocy strzałek, gdzie strzałka niebieska oznacza orientację wyznaczoną przy pomocy biblioteki KDL, a czerwona orientację wyznaczoną analitycznie.

Uruchomienie:

roslaunch beginner_tutorials lab3.launch

Wykresy:

non-kdl:

kdl:

całość: