Anatomia Robotów

Zadanie 2

Maciej Pawliński

Tomasz Ziemnicki

Zadanie miało na celu zapoznać nas z opisem robotów w urdf oraz z przeprowadzaniem prostych symulacji ruchu robotów wraz z wizualizacją. W tym celu stworzyliśmy dwa pliki : static.urdf oraz dynamic.urdf. Oba przedstawiają ten sam manipulator odpowiednio w ersji nieruchomej jak i dynamicznej.

Sterowanie robotem zostało zrelizowane przy pomocy joint_state_publisher, a wyświetlanie struktury manipulatora zaimplementowane zostało w programie rviz.

Dodatkowo stworzyliśmy program przekształcający pozycje w notacji dh na zapis roll-pitch-yaw.

Instrukcja uruchomienia

W terminalu wpisać

$ cd ~/catkin_ws $ source devel/setup.bash

a po przejściu do folderu beginner_tutorials

$ roslaunch beginner_tutorials dynamic.launch model:=urdf/dynamic.urdf

Struktura manipulatora :

Graf połączeń programu :