RealSense librealsense - eiichiromomma/CVMLAB GitHub Wiki
(RealSense) librealsense
ここに従って入れるだけで済む。
echo 'deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.listでパッケージのソースを登録して
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key 6F3EFCDEでサーバの公開鍵を登録。あとはaptでインストールする。
sudo apt-get update
sudo apt-get install realsense-uvcvideo
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbgカーネルモジュールのビルドが入るので再起動した方が良い。 プログラムで使いたい場合にはdevも入れる。
modinfo uvcvideo | grep "version:"で確認
$ modinfo uvcvideo | grep "version:"
version: 1.1.1.realsense-4.4.0
srcversion: xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxみたいな感じでrealsenseが含まれていれば成功。
Homebrewにも存在するがPython wrapperが欲しいので自前でビルドする。
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
mkdir build
cd build
ccmake ..で
- BUILD_CV_EXAMPLES: OpenCVの実装例
- BUILD_PCL_EXAMPLES: PCL(Point Cloud Library)の実装例
- BUILD_PYTHON_BINDINGS: Python用のpackage(Python3)
をONにして，
- BUILD_WITH_OPENMP: OpenMPだがmacOSだとエラーになる。動くようにしても大して速くならないとのこと
をOFFにしておく。あとはOpenCVなりPCLなりが入っている環境なら問題無く動く。
-- Installing: /usr/local/lib/librealsense-file.a
-- Installing: /usr/local/bin/rs-capture
-- Installing: /usr/local/bin/rs-save-to-disk
-- Installing: /usr/local/bin/rs-multicam
-- Installing: /usr/local/bin/rs-pointcloud
-- Installing: /usr/local/bin/rs-align
-- Installing: /usr/local/bin/rs-sensor-control
-- Installing: /usr/local/bin/rs-depth
-- Installing: /usr/local/bin/rs-color
-- Installing: /usr/local/bin/rs-distance
-- Installing: /usr/local/bin/rs-terminal
-- Installing: /usr/local/bin/rs-enumerate-devices
-- Installing: /usr/local/bin/realsense-viewer
-- Installing: /usr/local/bin/rs-data-collect
-- Installing: /usr/local/bin/rs-depth-quality
-- Installing: /usr/local/bin/live-test
-- Installing: /usr/local/lib/pyrealsense2.2.8.3.cpython-36m-darwin.so
-- Installing: /usr/local/lib/pyrealsense2.2.cpython-36m-darwin.so
-- Installing: /usr/local/lib/pyrealsense2.cpython-36m-darwin.so
-- Installing: /usr/local/lib/pybackend2.2.8.3.cpython-36m-darwin.so
-- Installing: /usr/local/lib/pybackend2.2.cpython-36m-darwin.so
-- Installing: /usr/local/lib/pybackend2.cpython-36m-darwin.so
-- Installing: /usr/local/bin/rs-imshow
-- Installing: /usr/local/bin/rs-grabcuts
-- Installing: /usr/local/bin/rs-latency-tool
-- Installing: /usr/local/bin/rs-dnn
-- Installing: /usr/local/bin/rs-pcl
という感じに面白いサンプルも入る。pythonのpyrealsense2は適切な場所に置く必要がある。例えば
ln -s /usr/local/lib/pyrealsense2.cpython-36m-darwin.so pyrealsense2.so
ln -s /usr/local/lib/pybackend2.cpython-36m-darwin.so pybackend2.soリッチなUIのビューワー。これでDepthとCameraの両方が動けば使える。
※macOSではライブラリ自体が不安定なのでしょっちゅう使えなくなる
- rs-imshow: OpenCVのサンプル(imshow)
- rs-grabcuts: OpenCVのサンプル(Grabcutsの実装)
- rs-latency-tool: macOSが白画面で応答しなくなった
- rs-dnn: OpenCVのサンプル(SSD+距離計測, build/wrappers/opencv/dnnへ移動して実行)
- rs-pcl: PCLのサンプル
import pyrealsense2 as rs
pipeline = rs.pipeline()
pipeline.start()
while True:
frames = pipeline.wait_for_frames()
depth = frames.get_depth_frame()
if not depth: continue
coverage = [0]*64
for y in range(480):
for x in range(640):
dist = depth.get_distance(x, y)
if 0 < dist and dist < 1:
coverage[int(x/10)] += 1
if y%20 is 19:
line = ""
for c in coverage:
line += " .:nhBXWW"[int(c/25)]
coverage = [0]*64
print(line)で距離画像をASCII Art化して表示してくれる。 ローテク加減が面白い。
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