(PCL) v1.1

MacOSX

MacでのPCL-1.1.0-Sourceのビルドのメモ

必要なもの

cminpack以外はmacportsで揃うが+universalが必要。

cminpackは拾ってきてccmake ./でARCHをx86_64;i386。

ビルド

CMakeのいつもの手順で

ccmake ./

でconfigureして設定を弄り，c->gの後にmake。

エラーが出なければインストール。

make install

Kinect関係の問題点

SampleConfig.xmlが/etc/primesenseに設定されているので，avin2-SensorKinectの中から拾う必要がある。

sudo mkdir /etc/primesense
sudo cp avin2-SensorKinect-xxxxxx/OpenNI/Data/    SamplesConfig.xml /etc/primesense/

とする。

適切な場所に適切なファイルが無いと

Open failed: File not found!

が出る。

動作確認

幾つかのサンプルが用意されている。

openni_viewer_simple

openni_viewer_simple --help

のようにhelpオプションで起動すれば分かるがIDやシルアルNo.を指定して複数台の中から任意のKinectを起動できる(恐らくUSBコントローラが台数分必要なので未確認)だけでなくデバイス一覧を表示できたり，oniファイル(OpenNIのサイトでも配布されている)を使った仮想デバイスも利用可能。但し，OpenNIのサンプルと比べ起動がかなり遅い。

ちなみにKinect+Xtion PROな環境で-lオプションを使うと以下のように表示される。

Device: 1, vendor: PrimeSense, product: SensorKinect, connected: 38 @ 5, serial number: ''
Device: 2, vendor: ASUS, product: Xtion Pro, connected: 36 @ 3, serial number: ''
Device: 3, vendor: Microsoft, product: Xbox NUI Camera, connected: 38 @ 5, serial number: 'XXXXXXXXXX'
Virtual Devices available: ONI player

pcd_viewer

.pcdファイルを表示する

octree_viewer

.pcdファイルからoctree cellを表示する