(PCL) Xtion Pro

Mac OS X

Mac OS XでXtion PROを使う

Kinectは/etc/primesense/SamplesConfig.xmlを参照するのにXtion PROだとNot foundになる問題。

修正点

io/src/openni_camera/openni_device.cppのOpenNIDeviceのコンストラクタで，RGB画像+Depth画像用は/etc/primesense/SamplesConfig.xmlを参照していたのだが，何故かDepthのみのデバイス(Xtion PRO)用の方では(恐らく)Contributorのホームディレクトリを参照してたので修正してリビルドすれば使えるようになる。。

OpenNIDevice::OpenNIDevice (xn::Context& context, const xn::NodeInfo& device_node, const xn::NodeInfo& depth_node, const xn::NodeInfo& ir_node)
  : context_ (context)
  , device_node_info_ (device_node)
{
// workaround for MAC from Alex Ichim
#ifdef __APPLE__
  cerr << "Creating OpenNIDevice" << endl;
  XnStatus rc;
  xn::EnumerationErrors errors;
  rc = context_.InitFromXmlFile("/etc/primesense/SamplesConfig.xml", &errors);  //これに書き換え
  //rc = context_.InitFromXmlFile("/Users/alex/Work/pointclouds/pcl/trunk/apps/SamplesConfig.xml", &errors);  //こっちをコメント