PCL Windows - eiichiromomma/CVMLAB GitHub Wiki

(PCL) Windows

WindowsでのPCLの利用。

環境

  • Windows8.1 x64
  • Visual Studio 2013 Community
  • OpenNI2はc:\local\OpenNI2 にインストール済み

All-in-one

ここから使っているバージョンに当ったパッケージを頂いてきてインストール。 今回は

c:\local\PCL 1.7.2

にインストールすることにした。

次に環境変数をコントロールパネルで確認する。PCL_ROOTが無ければ

C:\local\PCL 1.7.2

をPCL_ROOTとする。

PATHも

%PCL_ROOT%\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin;

に該当するのが無ければ追加。

新たにコマンドプロンプトを開いて

pcl_viewer_release.exe

を実行してヘルプメッセージがズラズラ出れば取り敢えず成功。PCLのサイトからpcdデータを拾ってきて、(例えばsample.pcd)

pcl_viewer_release.exe sample.pcd

でポイントクラウドが表示されれば成功。

PCLを使ったプログラムの作成

コンソールアプリ

  1. Visual Studioでwin32コンソールアプリのプロジェクト(中身は空)を作成する。
  2. プロジェクトの構成マネージャで新規作成でx64をアクティブソリューションプラットフォームにする。(Win32からコピーで良い)
  3. 構成を「すべての構成」にする。
  4. プロジェクトプロパティ-C/C++-追加のインクルードディレクトリに以下を追加(順番はどうでもいい)
    • c:\local\PCL 1.7.2\3rdParty\Boost\include\boost-1_57
    • c:\local\PCL 1.7.2\3rdParty\Eigen\eigen3
    • c:\local\PCL 1.7.2\3rdParty\FLANN\include
    • c:\local\PCL 1.7.2\3rdParty\Qhull\include
    • c:\local\PCL 1.7.2\3rdParty\VTK\include\vtk-6.2
    • c:\local\PCL 1.7.2\include\pcl-1.7
    • c:\local\OpenNI2\Include
  5. リンカー-全般-追加のライブラリディレクトリに以下を追加(順番はどうでもいい)
    • c:\local\OpenNI2\Lib
    • c:\local\PCL 1.7.2\3rdParty\Boost\lib
    • c:\local\PCL 1.7.2\3rdParty\VTK\lib
    • c:\local\PCL 1.7.2\3rdParty\Qhull\lib
    • c:\local\PCL 1.7.2\3rdParty\FLANN\lib
    • c:\local\PCL 1.7.2\lib
  6. 構成をDebugにしてリンカー-入力-追加の依存ファイルで以下を追加(編集を開けばコピペできる)
pcl_common_debug.lib
pcl_features_debug.lib
pcl_filters_debug.lib
pcl_io_debug.lib
pcl_io_ply_debug.lib
pcl_kdtree_debug.lib
pcl_keypoints_debug.lib
pcl_octree_debug.lib
pcl_outofcore_debug.lib
pcl_people_debug.lib
pcl_recognition_debug.lib
pcl_registration_debug.lib
pcl_sample_consensus_debug.lib
pcl_search_debug.lib
pcl_segmentation_debug.lib
pcl_surface_debug.lib
pcl_tracking_debug.lib
pcl_visualization_debug.lib
flann-gd.lib
flann_s-gd.lib
flann_cpp_s-gd.lib
qhull_d.lib
qhull_p_d.lib
qhullcpp_d.lib
qhullstatic_d.lib
qhullstatic_p_d.lib
openNI2.lib
vtkalglib-6.2-gd.lib
vtkChartsCore-6.2-gd.lib
vtkCommonColor-6.2-gd.lib
vtkCommonComputationalGeometry-6.2-gd.lib
vtkCommonCore-6.2-gd.lib
vtkCommonDataModel-6.2-gd.lib
vtkCommonExecutionModel-6.2-gd.lib
vtkCommonMath-6.2-gd.lib
vtkCommonMisc-6.2-gd.lib
vtkCommonSystem-6.2-gd.lib
vtkCommonTransforms-6.2-gd.lib
vtkDICOMParser-6.2-gd.lib
vtkDomainsChemistry-6.2-gd.lib
vtkexoIIc-6.2-gd.lib
vtkexpat-6.2-gd.lib
vtkFiltersAMR-6.2-gd.lib
vtkFiltersCore-6.2-gd.lib
vtkFiltersExtraction-6.2-gd.lib
vtkFiltersFlowPaths-6.2-gd.lib
vtkFiltersGeneral-6.2-gd.lib
vtkFiltersGeneric-6.2-gd.lib
vtkFiltersGeometry-6.2-gd.lib
vtkFiltersHybrid-6.2-gd.lib
vtkFiltersHyperTree-6.2-gd.lib
vtkFiltersImaging-6.2-gd.lib
vtkFiltersModeling-6.2-gd.lib
vtkFiltersParallel-6.2-gd.lib
vtkFiltersParallelImaging-6.2-gd.lib
vtkFiltersProgrammable-6.2-gd.lib
vtkFiltersSelection-6.2-gd.lib
vtkFiltersSMP-6.2-gd.lib
vtkFiltersSources-6.2-gd.lib
vtkFiltersStatistics-6.2-gd.lib
vtkFiltersTexture-6.2-gd.lib
vtkFiltersVerdict-6.2-gd.lib
vtkfreetype-6.2-gd.lib
vtkftgl-6.2-gd.lib
vtkGeovisCore-6.2-gd.lib
vtkgl2ps-6.2-gd.lib
vtkhdf5-6.2-gd.lib
vtkhdf5_hl-6.2-gd.lib
vtkImagingColor-6.2-gd.lib
vtkImagingCore-6.2-gd.lib
vtkImagingFourier-6.2-gd.lib
vtkImagingGeneral-6.2-gd.lib
vtkImagingHybrid-6.2-gd.lib
vtkImagingMath-6.2-gd.lib
vtkImagingMorphological-6.2-gd.lib
vtkImagingSources-6.2-gd.lib
vtkImagingStatistics-6.2-gd.lib
vtkImagingStencil-6.2-gd.lib
vtkInfovisCore-6.2-gd.lib
vtkInfovisLayout-6.2-gd.lib
vtkInteractionImage-6.2-gd.lib
vtkInteractionStyle-6.2-gd.lib
vtkInteractionWidgets-6.2-gd.lib
vtkIOAMR-6.2-gd.lib
vtkIOCore-6.2-gd.lib
vtkIOEnSight-6.2-gd.lib
vtkIOExodus-6.2-gd.lib
vtkIOExport-6.2-gd.lib
vtkIOGeometry-6.2-gd.lib
vtkIOImage-6.2-gd.lib
vtkIOImport-6.2-gd.lib
vtkIOInfovis-6.2-gd.lib
vtkIOLegacy-6.2-gd.lib
vtkIOLSDyna-6.2-gd.lib
vtkIOMINC-6.2-gd.lib
vtkIOMovie-6.2-gd.lib
vtkIONetCDF-6.2-gd.lib
vtkIOParallel-6.2-gd.lib
vtkIOParallelXML-6.2-gd.lib
vtkIOPLY-6.2-gd.lib
vtkIOSQL-6.2-gd.lib
vtkIOVideo-6.2-gd.lib
vtkIOXML-6.2-gd.lib
vtkIOXMLParser-6.2-gd.lib
vtkjpeg-6.2-gd.lib
vtkjsoncpp-6.2-gd.lib
vtklibxml2-6.2-gd.lib
vtkmetaio-6.2-gd.lib
vtkNetCDF-6.2-gd.lib
vtkNetCDF_cxx-6.2-gd.lib
vtkoggtheora-6.2-gd.lib
vtkParallelCore-6.2-gd.lib
vtkpng-6.2-gd.lib
vtkproj4-6.2-gd.lib
vtkRenderingAnnotation-6.2-gd.lib
vtkRenderingContext2D-6.2-gd.lib
vtkRenderingContextOpenGL-6.2-gd.lib
vtkRenderingCore-6.2-gd.lib
vtkRenderingFreeType-6.2-gd.lib
vtkRenderingFreeTypeOpenGL-6.2-gd.lib
vtkRenderingGL2PS-6.2-gd.lib
vtkRenderingImage-6.2-gd.lib
vtkRenderingLabel-6.2-gd.lib
vtkRenderingLIC-6.2-gd.lib
vtkRenderingLOD-6.2-gd.lib
vtkRenderingOpenGL-6.2-gd.lib
vtkRenderingVolume-6.2-gd.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL-6.2-gd.lib
vtksqlite-6.2-gd.lib
vtksys-6.2-gd.lib
vtktiff-6.2-gd.lib
vtkverdict-6.2-gd.lib
vtkViewsContext2D-6.2-gd.lib
vtkViewsCore-6.2-gd.lib
vtkViewsInfovis-6.2-gd.lib
vtkzlib-6.2-gd.lib
opengl32.lib

最後にソリューションエクスプローラのソースファイルに新規でC++ファイルを追加し、ここあたりのRawをそのまま貼り付けてビルド。エラーが出なかったら実行するとウィンドウが表示される。右ドラッグでズームアウトすると玉が見える(左ドラッグで回転)