Envoi ‐ 4 forces, accel et gyroscope - edikplaas/com-espnow-pc- GitHub Wiki
Transmission RS485 STM32 (voir envoiData6CapAccGy.ino)
En plus des 4 capteurs de force et des 3 accélérations, on ajoute maintenant la partie gyroscope de l'IMU. Il y a donc en plus 6 octets (2 octets pour chaque axe).
-> La sous-trame data a une taille de 20 octets.
-> La trame frame a une taille de 23 octets.
L'acquisition des valeurs gyroscopiques se fait de cette manière :
Réception RS485 module de com (voir lectureData6CapAccGy)
On vérifie maintenant qu'il y a au moins 23 octets disponibles à la lecture.
Attention : Précédemment, nous faisions des Serial0.read() consécutifs, cela rend le code moche et épais. On utilise maintenant Serial.readBytes(rawData,21) qui permet de lire N octets en une seule ligne. Ici rawData est un ensemble d'octets, sa taille est fixée à 21 (données des capteurs + compteur).
La vérification des identifiants se fait maintenant de cette manière :
Cela facilitera l'implémentation des autres patchs.
Les données brutes sont maintenant stockées dans l'ensemble suivant :
(Cela n'est que pour l'affichage, mais il sera supprimmé pour le code final)
La récupération des données pour l'affichage se fait maintenant de cette manière :
Il est important que ces valeurs gyroscopiques soient du type int16_t et non uint16_t.
Résultats
Sur le terminal de VSCode, on observe ceci :