中文 Readme - dukelec/cdstep GitHub Wiki

CDSTEP 简介

cdstep_v4

RS-485 插头型号: Molex 5264 (4 pin)

下载项目:

git clone --recursive https://github.com/dukelec/cdstep

协议

CDFOC 是一款 FOC 开源电机控制器,通过 RS485 接口进行通信。

  • 默认波特率:115200 bps
  • 最大速度:50 Mbps
  • 默认地址:0xfe

底层协议为CDBUS,帧格式如下:

src, dst, len, [payload], crc_l, crc_h

每帧包含一个 3 字节的帧头、一个可变长度的用户数据和一个 2 字节的 CRC(与 Modbus CRC 相同)。
有关 CDBUS 协议的更多信息,请参阅:

Payload 采用 CDNET 协议进行编码,详细信息请参考:

工作框图

block_diagram

图形配置工具

CDBUS GUI Tool: https://github.com/dukelec/cdbus_gui

上电后,先往 state 写 1,然后往 tc_pos 写入目标位置 ,步进电机便会转动。

cdbus_gui

修改配置后,往 save_conf 写 1 保存配置到 flash。
如果需要恢复默认配置,修改 magic_code 为其它值,保存到 flash,然后重新上电即可。

调试打印窗口:

csa_list_show

波形窗口:

plot

波形细节、IAP 升级、数据导入导出(包含寄存器、log、波形):

iap_export