CDSTEP 简介

RS-485 插头型号: Molex 5264 (4 pin)

下载项目：

git clone --recursive https://github.com/dukelec/cdstep

协议

CDFOC 是一款 FOC 开源电机控制器，通过 RS485 接口进行通信。

• 默认波特率：115200 bps
• 最大速度：50 Mbps
• 默认地址：0xfe

底层协议为CDBUS，帧格式如下：

src, dst, len, [payload], crc_l, crc_h

每帧包含一个 3 字节的帧头、一个可变长度的用户数据和一个 2 字节的 CRC（与 Modbus CRC 相同）。
有关 CDBUS 协议的更多信息，请参阅：

• https://cdbus.org/

Payload 采用 CDNET 协议进行编码，详细信息请参考：

• CDNET 协议中文版
• CDNET 协议简介及示范

工作框图

图形配置工具

CDBUS GUI Tool: https://github.com/dukelec/cdbus_gui

上电后，先往 state 写 1，然后往 tc_pos 写入目标位置 ，步进电机便会转动。

修改配置后，往 save_conf 写 1 保存配置到 flash。
如果需要恢复默认配置，修改 magic_code 为其它值，保存到 flash，然后重新上电即可。

调试打印窗口：

波形窗口：

波形细节、IAP 升级、数据导入导出（包含寄存器、log、波形）：