A*算法总结 - chunlieater/chunlifeet GitHub Wiki

A*算法的几个组成部分：

• 1. 当前结点
• 2. 目标结点
• 3. 结点间路径长度
• 4. 待检测列表
• 5. 已完成列表
• 6. 当前结点总距离F = G（从起始点到当前结点的总路径长度） + H（从当前结点到目标结点的估值） 伪代码流程： 把开始结点放入待检查列表，开始执行循环：

1. 选择待检查列表中F最小的结点，设置成当前结点。
2. 如果该结点是目标结点，则跳到6。
3. 如果待检查列表为空，则跳到7。
4. 循环检查当前节点的子节点，如果子节点不可移动或者在已完成列表中，则忽略。
5. 计算该子节点的F，如果该子结点在待检测列表中，则比较新的F和旧的F，如果新的F更小，则把该子节点的父结点换成当前节点并更新F（如果点和点之间的路径都是直线，则可以忽略这步），如果该子结点并未检测过，则把该子结点的父结点设置成当前结点并记录F，并加入到待检查列表中。
6. 找到目标结点，建立返回路径。
7. 没找到目标结点，查找失败。