캔 위성에 장착된 IMU는 이투박스(http://www.e2box.co.kr/) 에서 만든 제품입니다. 홈페이지를 방문하시면 많은 기술자료를 볼수 있습니다. EBIMU_9DOFv3 자료 다운로드

Feature

• 3축 자이로스코프, 3축 가속도센서, 3축 지자기센서가 내장된 초소형 AHRS모듈 고정밀 자세데이타 출력
• 데이터 갱신 및 출력속도 1000Hz 지원(1000Hz ~ 1Hz 변경 가능)
• 전방위 자세 offset설정 기능
• 중력성분이 제거된 가속도 출력기능
• 자세 출력 데이타
• • Euler angles, Quaternion, Calibrated raw sensor data
• 데이타 출력 모드
• • ASCII출력모드, HEX(binary) 출력모드, Polling 모드
• 센서 온도 데이타 출력
• 사용 환경에 따른 옵션 설정 기능
• • Digital Low Pass Filter : 5Hz ~ 256Hz - 자이로 Sensitivity : 250dps ~ 2000dps - 가속도 Sensitivity : 2g ~ 16g
• • Sensor Filter Factor : 1 ~ 50
• 간단한 인터페이스 (VCC,GND,TX,RX)
• • 입력전압(VCC)에 따르는 전압Level의 TX,RX UART 통신 연결
• 지자기센서 활성/비활성 모드
• 센서 캘리브레이션 기능
• 초소형 사이즈 (14mm x 18mm)
• 저전력 - Normal. 40mA @ 5V , PowerDown. 0.5mA @ 5V
• 넓은 범위의 통신 속도 지원 : 9600bps ~ 921600bps
• 모든설정은 내부 비휘발성메모리에 저장되어 전원 투입시 캘리브레이션 없이 즉시 사용가능
• 입력전압 : 3.3V ~ 7V

Output data format(ASCII)

아래 그림 처럼 시작(SOL,Start Of Line)은 "*"(0x2A)로 끝은(EOL,End Of Line)은 "CR LF" (0x0D 0x0A)로 끝나고 그 사이에 쉼표 ","로 구분합니다.

데이터 출력 순서는 아래 그림과 같습니다.

Command & Response format

EBIMU의 동작모드를 컨트롤하는 방법입니다.

Command code list

Default셋팅을 참고하여 셋팅을 변경하면 됩니다.

가령 현재 output data format은 ASCII,115200,Euler angle 인데, 세팅을 바꾸려면 아래 위키를 참고하세요 EBIMU 셋팅 바꾸기