主回路函数 protocol_main_loop - beginner-lei/GRBL GitHub Wiki

  1. include "grbl.h"
// Define different comment types for pre-parsing.
  1. define COMMENT_NONE 0
  2. define COMMENT_TYPE_PARENTHESES 1
  3. define COMMENT_TYPE_SEMICOLON 2
static char line[LINE_BUFFER_SIZE]; // Line to be executed. Zero-terminated.待执行的行。以零结尾的字符串

//指示并执行来自protocol_process的一行格式化输入。虽然主要是传入流g-code块，这也指导和执行Grbl内部命令，如设置，启动归位周期，切换开关状态。

static void protocol_execute_line(char *line) { 

  protocol_execute_realtime(); // Runtime command check point.
  if (sys.abort) { return; } // Bail to calling function upon system abort  

  #ifdef REPORT_ECHO_LINE_RECEIVED
    report_echo_line_received(line);
  #endif

  if (line[0] == 0) {
    // Empty or comment line. Send status message for syncing purposes.
    report_status_message(STATUS_OK);

  } else if (sys.state == STATE_ALARM) {
    // Everything else is gcode. Block if in alarm mode.
    report_status_message(STATUS_ALARM_LOCK);

  } else {
    // Parse and execute g-code block!
    report_status_message(gc_execute_line(line));
  }

}

/* 

  GRBL PRIMARY LOOP:
  • /
void protocol_main_loop(void) { 
  uint8_t comment = COMMENT_NONE;//注释
  uint8_t char_counter = 0;//要执行的串行输入流中的行缓冲区大小
  uint8_t c;
  // Complete initialization procedures upon a power-up or reset.
  // 在上电或复位时完成初始化过程
  // Print welcome message 打印欢迎消息  
  report_init_message();

  // 主回路!当系统中止时，将退出到main()以重置系统。

  for (;;) {

    while((c = serial_read()) != SERIAL_NO_DATA) {  //serial_read()获取串行读取缓冲区中的第一个字节。由主程序调用
      if ((c == '\n') || (c == '\r')) { // End of line reached到达行尾
        line[char_counter] = 0; // Set string termination character.设置字符串终止字符
        protocol_execute_line(line); // Line is complete. Execute it!线是完整的。执行它
        comment = COMMENT_NONE;//注释
        char_counter = 0;
      } else {
        if (comment != COMMENT_NONE) {
          // Throw away all comment characters扔掉所有注释字符
          if (c == ')') {
            // End of comment. Resume line. But, not if semicolon type comment.
            if (comment == COMMENT_TYPE_PARENTHESES) { comment = COMMENT_NONE; }
          }
        } else {
          if (c <= ' ') { 
            // Throw away whitepace and control characters  扔掉空格和控制字符
          } else if (c == '/') { 
            // 不支持块删除。忽略字符，如果支持，只需要检查系统，如果块删除启用
          } else if (c == '(') {
          //启用注释标记，忽略所有字符直到')'或EOL。注意:这并不完全遵循NIST的定义，但是现在已经足够了。
            将来，我们可以简单地删除注释中的项，但保留注释控制字符，以便g-code解析器可以对其进行错误检查。
            comment = COMMENT_TYPE_PARENTHESES;
          } else if (c == ';') {
            // NOTE: ';' comment to EOL is a LinuxCNC definition. Not NIST.注意:对EOL的注释';'是LinuxCNC的定义。没有国家标准。
            comment = COMMENT_TYPE_SEMICOLON;
            
          // TODO: Install '%' feature 
          // } else if (c == '%') {
          //程序开始-结束百分号不支持。注意:这可能是安装来告诉Grbl当一个程序正在运行vs手动输入，
            在程序运行期间，系统自动循环启动将继续执行所有内容，直到下一个'%'符号。
            这将有助于修复某些函数的恢复问题，这些函数清空规划器缓冲区以按时执行其任务。

          } else if (char_counter >= (LINE_BUFFER_SIZE-1)) {//串口接收数据大于80字符时
            // Detect line buffer overflow. Report error and reset line buffer.检测行缓冲区溢出。报告错误并复位行缓冲区。
            report_status_message(STATUS_OVERFLOW);//打印溢出信息
            comment = COMMENT_NONE;
            char_counter = 0;
          } else if (c >= 'a' && c <= 'z') { // Upcase lowercase  小写改大写
            line[char_counter++] = c-'a'+'A';
          } else {
            line[char_counter++] = c;
          }
        }
      }
    }
    //如果没有其他字符在串行处理读取缓冲区和执行,这表明以完成，自动启动,如果启用,任何队列动作。

    // If there are no more characters in the serial read buffer to be processed and executed,
    // this indicates that g-code streaming has either filled the planner buffer or has 
    // completed. In either case, auto-cycle start, if enabled, any queued moves.

    //当用户手动输入一个有效的运动命令时，自动开始循环。这是为初学者提供的功能，帮助新用户理解g-code。可以禁用它作为一个初学者工具，但是仍然可以操作。如果禁用，则循环启动操作。当用户准备好并且有一个有效的动作时，手动发出循环启动命令
    protocol_auto_cycle_start();//自动开始协议循环

  }

// return; /* Never reached */ }

void protocol_auto_cycle_start(void) { bit_true_atomic(sys_rt_exec_state, EXEC_CYCLE_START); }

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