Problem(JP) - autowarefoundation/autoware_ai_documentation GitHub Wiki

実験により明らかになった課題を以下に示します。

• 自己位置推定

  • 特徴のない地形で推定できないことがある
  • 推定位置がおかしい(外れた)ときの対応 → スコアなどをみて停止する?

• 障害物検知

  • 検知する距離にばらつきがある → 遠くで検知して減速することもあれば、かなり近づいてから減速することもある
  • ノッキング → 範囲内で減速〜範囲外になって加速、を繰り返すことがある
  • パラメータ調整が難しい → たとえば、安全に停止できるように設定すると、減速が少しきつい

• 信号認識

  • パラメータ調整が難しい → 時間帯や天候、太陽の位置などが変わると再調整が必要になる
  • 確認すべき信号機を間違えることがある → 直交でない交差点、手前でカーブしている交差点や丁字路などで起きやすい
  • 交差点に近づいてから赤信号になると、停止が間に合わない

• 経路追従

  • 経路が交差していると次のwaypointを間違える(ことがある)

• 坂での動作

  • 上り坂での加速が弱い → 勾配を考慮した車両制御を行えばよい?