FAQ(JP) - autowarefoundation/autoware_ai_documentation GitHub Wiki
- Autowareとは何ですか?
- Autowareにはどんな機能がありますか?
- マニュアルはありますか?
- どの環境で動作しますか?
- どのくらいのスペックのPCが必要ですか?
- CUDAは必要ですか?
- OpenCVは必要ですか? どのバージョンに対応していますか?
- どのLIDARに対応していますか?
- どのカメラに対応していますか?
- どのGNSSに対応していますか?
- サンプルデータはありますか?
Q. Autowareとは何ですか?
A. Autowareは、LinuxとROSをベースとした自動運転システム用オープンソースソフトウェアです。
名古屋大学が中心となって開発しています。LIDARやカメラ、GNSSなどを使用して、自車位置や周囲物体を認識しながら、経路上を自律走行できます。
Q. Autowareにはどんな機能がありますか?
A. 以下の機能があります。
- 3次元自己位置推定
- 3次元地図生成
- 経路生成
- 経路追従
- 車両制御(アクセル・ブレーキ・ステアリング)
- 車両認識
- 歩行者認識
- 信号認識
- 移動体追跡
- センサのキャリブレーション
- センサ・フュージョン
- Androidによるナビゲーション
- データの記録
- シミュレーション
Q. マニュアルはありますか?
A. Autowareに含まれます。
ただし、最新ではありません。
Q. どの環境で動作しますか?
A. 以下の環境で動作します。
- Ubuntu 14.04 + ROS Indigo
- Ubuntu 15.04 + ROS Jade
Q. どのくらいのスペックのPCが必要ですか?
A. 以下が目安です。
- CPU: Core i7、8コア程度
- RAM: 32GB
- ストレージ: 最低で30GB
- GPU: NVIDIA GTX980クラス
負荷分散のため、RVizを別のPCで実行することもあります。(つまり、1台では処理しきれないこともあります。)
Q. CUDAは必要ですか?
A. 必須ではありません。
- CUDAがあると、物体認識でより高速に動作します。(ビルド時に自動判別します。)
- RVizで3次元点群地図などを表示するため、NVIDIAに限らず高速なGPUを必要とします。
Q. OpenCVは必要ですか? どのバージョンに対応していますか?
A. 2.4.10以上のバージョンのOpenCVが必要です。
なお、*バージョン3には対応していません。*
Q. どのLIDARに対応していますか?
A. 以下のLIDARに対応しています。
- Velodyne HDL-64e-S2
- Velodyne HDL-64e-S3
- Velodyne HDL-32e
- Velodyne VLP-16
- Hokuyo TOP-URG
- Hokuyo 3D-URG
Q. どのカメラに対応していますか?
A. 以下のカメラに対応しています。
- PointGrey Grasshoper 3
- PointGrey LadyBug 5
- Baumer VLG-22
- USB Generic (UVC)
Q. どのGNSSに対応していますか?
A. 以下のGNSSに対応しています。
- Javad Delta 3
- Serial GNSS