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Intel RealSense SDKインストール（Jetson TX2環境）

はじめに

このページでは，Jetson TX2環境上にIntel RealSense SDKをインストールする手順をまとめています．

開発環境

筆者は以下の環境で動作確認しました．

ハードウェア

  • Jetson TX2
  • Intel RealSense D435

ソフトウェア

依存パッケージのインストール

以下のコマンドを実行してIntel RealSense SDKの依存パッケージをインストールします．

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install git cmake
$ sudo apt-get install libssl-dev
$ sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
$ sudo apt-get install libglfw3-dev
$ sudo apt-get install libudev-dev
$ sudo apt-get install cmake-curses-gui

最新版CMakeインストール

後述するBUILD_WITH_CUDAのフラグを有効にするとCMake v3.8以上が必要になるため，Installing CMakeを参考にして最新版のCMakeをインストールします．

$ wget https://cmake.org/files/v3.12/cmake-3.12.2.tar.gz
$ tar xfvz cmake-3.12.2.tar.gz
$ cd cmake-3.12.2
$ ./bootstrap
$ make -j4
$ sudo make install

Intel RealSense SDKのソースコード取得

$ git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
$ cd librealsense
$ git checkout v2.16.0

USB設定

$ sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
$ sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
$ sudo reboot

Intel RealSense SDKインストール

Intel RealSense SDKにおいてGPU利用を有効化するためにBUILD_WITH_CUDAのフラグをONにしてビルドします．

$ cd librealsense
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -DBUILD_EXAMPLES=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=release -DBUILD_UNIT_TESTS=false -DBUILD_WITH_CUDA=true ..
$ make -j4
$ sudo make install
$ sudo ldconfig

rs-captureの起動

USB3ポートにIntel RealSense D435を接続し，rs-captureを起動します．

/usr/local/bin/rs-capture

参考URL