arucoモジュールでマーカーを検出する - atinfinity/lab GitHub Wiki

#include <opencv2/core.hpp>
#include <opencv2/aruco.hpp>
#include <opencv2/imgcodecs.hpp>
#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <iostream>

int main(int argc, const char* argv[])
{
    cv::Mat image = cv::imread("marker_detection_input.png", cv::IMREAD_UNCHANGED);
    if (image.empty())
    {
        std::cerr << "Failed to open image file." << std::endl;
        return -1;
    }

    // dictionary生成
    const cv::aruco::PREDEFINED_DICTIONARY_NAME dictionary_name = cv::aruco::DICT_4X4_50;
    cv::Ptr<cv::aruco::Dictionary> dictionary = cv::aruco::getPredefinedDictionary(dictionary_name);

    // マーカーの検出
    std::vector<int> marker_ids;
    std::vector<std::vector<cv::Point2f>> marker_corners;
    cv::Ptr<cv::aruco::DetectorParameters> parameters = cv::aruco::DetectorParameters::create();
    cv::aruco::detectMarkers(image, dictionary, marker_corners, marker_ids, parameters);

    // 検出したマーカーの描画
    cv::aruco::drawDetectedMarkers(image, marker_corners, marker_ids);
    cv::imshow("marker_detection", image);
    cv::waitKey(0);

    return 0;
}