le composant materiel - arthur-expeditions/pypilot-workbook-fr GitHub Wiki
Donc, soit vous installez Pypilot à partir des sources, soit vous téléchargez une distribution. Que vous faut-il de plus ? Il y a deux composants matériels spécifiques qui sont toujours nécessaires pour pypilot :
- L'unité de mouvement inertiel (IMU) ;
- Le contrôleur Arduino.
L'IMU mesure le titre de la boussole et le mouvement du bateau. Comme nous le verrons plus tard, ces deux éléments (cap et mouvement) sont inextricablement liés : vous ne pouvez pas les séparer et ils sont tous deux cruciaux pour que le pypilot fonctionne comme un pilote automatique. L'IMU est une puce unique (circuit intégré) qui doit être connectée au raspberry pi. Typiquement, il se trouve au dessus du header gpio du raspberry pi. Pypilot ne peut pas fonctionner sans cet IMU - par exemple, il n'est pas possible pour pypilot de se diriger en se basant sur une boussole externe.
Le Contrôleur Arduino est le lien entre le logiciel pypilot et l'actionneur (moteur) et les autres capteurs. Il s'agit toujours d'un Arduino, et typiquement d'un Arduino Nano. Le logiciel qui doit tourner sur cet Arduino (dans Arduino-parlour : un sketch) est inclus dans la distribution du logiciel pypilot, et ce sketch s'appelle motor.ino. Vous devez prendre ce fichier dans un répertoire pypilot et le graver sur l'Arduino avec le logiciel de programmation Arduino.
Le contrôleur Arduino communique avec le raspberry pypilot par une connexion série bidirectionnelle. Il peut s'agir d'une connexion série TTL ou d'un câble USB. Le protocole qui est parlé sur cette connexion est binaire, sur mesure, et hautement optimisé. Essayer d'établir une interface à ce niveau n'a aucun sens, et personne n'a jamais essayé. Dans un sens, pypilot dit au contrôleur Arduino de bouger le gouvernail, à quelle distance et à quelle vitesse. Dans l'autre sens, le contrôleur Arduino dit à pypilot diverses choses sur les mesures des capteurs qui sont connectés à l'Arduino, comme l'angle du gouvernail, et l'état du contrôleur lui-même, comme la tension, le courant et la température.
Le contrôleur Arduino n'est pas un contrôleur de moteur, mais il se connecte à différents types de contrôleur de moteur. Il peut s'agir d'une interface H-bridge, d'une interface de style RC ou d'un contrôleur PWM. Les détails sur la façon de sélectionner le type de contrôleur de moteur sont documentés dans le code du sketch motor.ino lui-même, et ils peuvent être réglés en tirant les broches Arduino haut ou bas. Occasionnellement, vous devrez peut-être modifier le sketch.
Sur le site web pypilot.org et dans les conversations courantes, le contrôleur Arduino auquel est attaché un contrôleur de moteur à pont en H est appelé "contrôleur de moteur Pypilot", et vous pouvez en acheter un dans le magasin. Cela peut induire les gens en erreur et leur faire penser que vous pouvez prendre n'importe quel autre contrôleur de moteur commun et le connecter directement au raspberry. Ce n'est pas le cas, car il vous manque alors le contrôleur Arduino et son sketch spécifique. On pourrait dire que le logiciel pypilot n'est pas complet sans le sketch Arduino.
