robot à deux roues motorisées - arnaudrco/exemples GitHub Wiki

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Odométrie

Ce n'est pas si facile parce que les 2 moteurs ne sont pas identiques. J'ai voulu voir si un robot pouvait se diriger avec uniquement une roue codeuse ; avec des élastiques pour éviter les glissements et une petite correction de l’asymétrie des moteurs cela marche ; pour sortir d'un labyrinthe, rien de mieux que de compter ses pas !

j'ai simplifié avec un arrêt complet l'algorithme PID : erreur - erreur_précédente = 0

commande = Kp * erreur + Ki * somme_erreurs + Kd * (erreur - erreur_précédente)

Le capteur optique est branché sur une broche et crée une interruption ; pour le module esp8266 j'utilise ICACHE_RAM_ATTR pour mettre en ram la routine d'interruption ( isr )

Code disponible ICI

Segway de Francis

Engin à deux roues motorisées avec pilotage avec capteur IR et deux servomoteurs dont le potentiomètre est débrayé afin d'être multitours et pilotables en vitesse et sens de rotation.

Les roues sont faites avec des compacts disques de récupération et des bandes noires pour faire de l’odométrie.

Voici le processeur puce MC146805 ou 68hc05

robot pendule de Gilles

Peut-on tenir en équilibre sur 2 roues ? oui avec un peu d'électronique !

Le robot équilibriste se maintient droit avec seulement 2 roues : c'est un "pendule inversé" réalisé par Gilles D en version moteur DC

Version avec moteur pas à pas

Pour aller plus loin sur les ateliers https://github.com/arnaudrco/exemples/wiki/Proto-204