Manipuladores - ariielgodoy/Ampliaci-n-de-Rob-tica GitHub Wiki
Práctica 2: Implementación y simulación del modelo dinámico del robot.
Lanzamiento del modelo dinámico.
Vídeo 1
La simulación 1 tiene como parámetros:
uma_arm_dynamics:
ros__parameters:
frequency: 1000.0
m1: 3.0
m2: 2.0
l1: 1.0
l2: 0.6
b1: 5.0
b2: 5.0
g: 9.81
q0: [0.785398, -0.785398]
https://github.com/user-attachments/assets/98cc39b4-6b8e-48f2-950c-239806db3db2
Vídeo 2
La simulación 2 tiene como parámetros:
uma_arm_dynamics:
ros__parameters:
frequency: 1000.0
m1: 15.0
m2: 2.0
l1: 1.0
l2: 0.6
b1: 5.0
b2: 5.0
g: 9.81
q0: [0.785398, -0.785398]
Vídeo 3
La simulación 3 tiene como parámetros:
uma_arm_dynamics:
ros__parameters:
frequency: 1000.0
m1: 3.0
m2: 10.0
l1: 1.0
l2: 0.6
b1: 5.0
b2: 5.0
g: 9.81
q0: [0.785398, -0.785398]
Vídeo 4
La simulación 4 tiene como parámetros:
uma_arm_dynamics:
ros__parameters:
frequency: 1000.0
m1: 3.0
m2: 2.0
l1: 1.0
l2: 0.6
b1: 15.0
b2: 5.0
g: 9.81
q0: [0.785398, -0.785398]
Vídeo 5
La simulación 5 tiene como parámetros:
uma_arm_dynamics:
ros__parameters:
frequency: 1000.0
m1: 3.0
m2: 2.0
l1: 1.0
l2: 0.6
b1: 5.0
b2: 15.0
g: 9.81
q0: [0.785398, -0.785398]
Vídeo 6
La simulación 6 tiene como parámetros:
uma_arm_dynamics:
ros__parameters:
frequency: 1000.0
m1: 3.0
m2: 2.0
l1: 1.0
l2: 0.6
b1: 5.0
b2: 5.0
g: 3.81
q0: [0.785398, -0.785398]
Práctica 3: Control de Dinámicas Inversas
Compensación de la gravedad, simulación.
Linealización por control dinámico inverso, implementación y lanzamiento.
Experimentos
gravity_compensation
Vídeo 1
En este vídeo no se modifican los valores
Los parámetros son:
gravity_compensation:
ros__parameters:
frequency: 1000.0
m1: 3.0
m2: 2.0
l1: 1.0
l2: 0.6
b1: 5.0
b2: 5.0
g: 9.81
q0: [0.785398, -0.785398]
Vídeo 2
En este vídeo se ha modificado m1
Los parámetros son:
gravity_compensation:
ros__parameters:
frequency: 1000.0
m1: 3.5
m2: 2.0
l1: 1.0
l2: 0.6
b1: 5.0
b2: 5.0
g: 9.81
q0: [0.785398, -0.785398]
Vídeo 3
En este vídeo se ha modificado m2. Los parámetros son:
gravity_compensation:
ros__parameters:
frequency: 1000.0
m1: 3.0
m2: 2.5
l1: 1.0
l2: 0.6
b1: 5.0
b2: 5.0
g: 9.81
q0: [0.785398, -0.785398]
Vídeo 4
En este vídeo se ha modificado l1
Los parámetros son:
gravity_compensation:
ros__parameters:
frequency: 1000.0
m1: 3.0
m2: 2.0
l1: 1.2
l2: 0.6
b1: 5.0
b2: 5.0
g: 9.81
q0: [0.785398, -0.785398]
Vídeo 5
En este vídeo se ha modificado l2
Los parámetros son:
gravity_compensation:
ros__parameters:
frequency: 1000.0
m1: 3.0
m2: 2.0
l1: 1.0
l2: 0.8
b1: 5.0
b2: 5.0
g: 9.81
q0: [0.785398, -0.785398]
dynamics_cancellation
Vídeo 1
En este vídeo no se modifican los valores
Los parámetros son:
dynamics_cancellation:
ros__parameters:
frequency: 1000.0
m1: 3.0
m2: 2.0
l1: 1.0
l2: 0.6
b1: 5.8
b2: 5.0
g: 9.81
q0: [0.785398, -0.785398]
Vídeo 2
En este vídeo se ha modificado m1
Los parámetros son:
dynamics_cancellation:
ros__parameters:
frequency: 1000.0
m1: 3.5
m2: 2.0
l1: 1.0
l2: 0.6
b1: 5.0
b2: 5.8
g: 9.81
q0: [0.785398, -0.785398]
Vídeo 3
En este vídeo se ha modificado m2. Los parámetros son:
dynamics_cancellation:
ros__parameters:
frequency: 1000.0
m1: 3.0
m2: 2.5
l1: 1.0
l2: 0.6
b1: 5.0
b2: 5.0
g: 9.81
q0: [0.785398, -0.785398]
Vídeo 4
En este vídeo se ha modificado l1
Los parámetros son:
dynamics_cancellation:
ros__parameters:
frequency: 1000.0
m1: 3.0
m2: 2.0
l1: 1.2
l2: 0.6
b1: 5.0
b2: 5.0
g: 9.81
q0: [0.785398, -0.785398]
Vídeo 5
En este vídeo se ha modificado l2
Los parámetros son:
dynamics_cancellation:
ros__parameters:
frequency: 1000.0
m1: 3.0
m2: 2.0
l1: 1.0
l2: 0.8
b1: 5.0
b2: 5.0
g: 9.81
q0: [0.785398, -0.785398]
Vídeo 6
En este vídeo se ha modificado b1
Los parámetros son:
dynamics_cancellation:
ros__parameters:
frequency: 1000.0
m1: 3.0
m2: 2.0
l1: 1.0
l2: 0.6
b1: 5.7
b2: 5.0
g: 9.81
q0: [0.785398, -0.785398]
Vídeo 7
En este vídeo se ha modificado b2
Los parámetros son:
dynamics_cancellation:
ros__parameters:
frequency: 1000.0
m1: 3.0
m2: 2.0
l1: 1.0
l2: 0.6
b1: 5.0
b2: 5.7
g: 9.81
q0: [0.785398, -0.785398]
Fuerzas externas
Práctica 4. Control de Impedancia.
Aplicación de fuerzas virtuales al robot.
Efecto del cambio de los parámetros
Vídeo 1.
No se ha modificado el fichero.
impedance_controller:
ros__parameters:
frequency: 1000.0
m1: 3.0
m2: 2.0
l1: 1.0
l2: 0.6
b1: 5.0
b2: 5.0
g: 9.81
q0: [0.785398, -0.785398]
M: [1.0, 0.0, 0.0, 1.0]
B: [100.0, 0.0, 0.0, 100.0]
K: [250.0, 0.0, 0.0, 250.0]
video1_efectoCambioParametro_Practica4.webm
Vídeo 2.
Se ha modificado la matriz M.
impedance_controller:
ros__parameters:
frequency: 1000.0
m1: 3.0
m2: 2.0
l1: 1.0
l2: 0.6
b1: 5.0
b2: 5.0
g: 9.81
q0: [0.785398, -0.785398]
M: [5.0, 0.0, 0.0, 5.0]
B: [100.0, 0.0, 0.0, 100.0]
K: [250.0, 0.0, 0.0, 250.0]
video2_efectoCambioParametroM_Practica4.webm
Vídeo 3.
Se ha modificado la matriz B.
impedance_controller:
ros__parameters:
frequency: 1000.0
m1: 3.0
m2: 2.0
l1: 1.0
l2: 0.6
b1: 5.0
b2: 5.0
g: 9.81
q0: [0.785398, -0.785398]
M: [1.0, 0.0, 0.0, 1.0]
B: [500.0, 0.0, 0.0, 500.0]
K: [250.0, 0.0, 0.0, 250.0]
video3efectoCambioParametroB.webm
Vídeo 4.
Se ha modificado la matriz K
impedance_controller:
ros__parameters:
frequency: 1000.0
m1: 3.0
m2: 2.0
l1: 1.0
l2: 0.6
b1: 5.0
b2: 5.0
g: 9.81
q0: [0.785398, -0.785398]
M: [1.0, 0.0, 0.0, 1.0]
B: [100.0, 0.0, 0.0, 100.0]
K: [1250.0, 0.0, 0.0, 1250.0]
video4efectoCambioParametroPractica4.webm
Visualización cambio de impedancias en ejes X e Y
Vídeo 1.
Alta impedancia en X e Y
impedance_controller:
ros__parameters:
frequency: 1000.0
m1: 3.0
m2: 2.0
l1: 1.0
l2: 0.6
b1: 5.0
b2: 5.0
g: 9.81
q0: [0.785398, -0.785398]
M: [2.0, 0.0, 0.0, 2.0]
B: [100.0, 0.0, 0.0, 100.0]
K: [300.0, 0.0, 0.0, 300.0]
Vídeo 2.
Baja impedancia en X e Y
impedance_controller:
ros__parameters:
frequency: 1000.0
m1: 3.0
m2: 2.0
l1: 1.0
l2: 0.6
b1: 5.0
b2: 5.0
g: 9.81
q0: [0.785398, -0.785398]
M: [0.2, 0.0, 0.0, 0.2]
B: [10.0, 0.0, 0.0, 10.0]
K: [20.0, 0.0, 0.0, 20.0]
Vídeo 3.
Alta impedancia en Y y baja impedancia en el eje X
impedance_controller:
ros__parameters:
frequency: 1000.0
m1: 3.0
m2: 2.0
l1: 1.0
l2: 0.6
b1: 5.0
b2: 5.0
g: 9.81
q0: [0.785398, -0.785398]
M: [0.2, 0.0, 0.0, 2.0]
B: [10.0, 0.0, 0.0, 100.0]
K: [30.0, 0.0, 0.0, 300.0]
Vídeo 4.
Alta impedancia en X y baja impedancia en Y
impedance_controller:
ros__parameters:
frequency: 1000.0
m1: 3.0
m2: 2.0
l1: 1.0
l2: 0.6
b1: 5.0
b2: 5.0
g: 9.81
q0: [0.785398, -0.785398]
M: [2.0, 0.0, 0.0, 0.2]
B: [100.0, 0.0, 0.0, 10.0]
K: [300.0, 0.0, 0.0, 30.0]
Cambio en el punto de equilibrio
Vídeo 1
x=1.3071,y=0.701
https://github.com/user-attachments/assets/a8fda1e6-c8e2-4300-8e55-060633494476
Vídeo 2
x=1.6,y=1.402
https://github.com/user-attachments/assets/512bb7c1-c653-4aa1-a66f-44a07afd87d1
Vídeo 3
x=-1.3071,y=-0.701
https://github.com/user-attachments/assets/80a09a58-d6e5-4824-9ee9-7f70e62e425f