Manipuladores - ariielgodoy/Ampliaci-n-de-Rob-tica GitHub Wiki
Práctica 2: Implementación y simulación del modelo dinámico del robot.
La simulación 1 tiene como parámetros:
uma_arm_dynamics:
ros__parameters:
frequency: 1000.0
m1: 3.0
m2: 2.0
l1: 1.0
l2: 0.6
b1: 5.0
b2: 5.0
g: 9.81
q0: [0.785398, -0.785398]
https://github.com/user-attachments/assets/98cc39b4-6b8e-48f2-950c-239806db3db2
La simulación 2 tiene como parámetros:
uma_arm_dynamics:
ros__parameters:
frequency: 1000.0
m1: 15.0
m2: 2.0
l1: 1.0
l2: 0.6
b1: 5.0
b2: 5.0
g: 9.81
q0: [0.785398, -0.785398]