Конвертация pdf в картинки (jpg, png):

  sudo aptitude install imagemagick
  convert -quality 100 input_file.pdf output_file.png

А также можно рассмотреть wkhtmltopdf и athenapdf

Конвертация картинки в pdf:

  sudo apt install img2pdf

Конвертация всех jpg-картинок в текущей папке в output.pdf:

  img2pdf *.jpg -o output.pdf