native_sdk_reference_motor_driver - aks3g/ai_mini_4wd_kit GitHub Wiki

Motor Driver処理用関数

名前	概要
aiMini4wdMotorDriverDrive	DUTY比を指定してモータードライバを駆動します
aiMini4wdMotorDriverSetRpm	回転数[rpm]を目標値としてモーターをPID制御します
aiMini4wdMotorDriverSetPidGain	PID制御に使用する制御ゲインを設定します
aiMini4wdMotorDriverGetDriveCurrent	モータドライバに流れている電流値を取得します

DUTY比を指定してモータードライバを駆動します

int aiMini4wdMotorDriverDrive(int duty);

AIミニ四駆に登載されているモータードライバをDuty比を指定して動かします。 duty比は符号付の整数で指定し、-255 - 255 の間の値を設定できます。

タイヤの回転数[rpm]を目標値として、モータドライバをPID制御します。

int aiMini4wdMotorDriverSetRpm(int rpm);

AIミニ四駆Kitではプロペラシャフトの回転数を取得し、その値をフィードバックすることでタイヤの回転数を目標値に保つように制御することが可能です。

この関数を実行すると、タイヤの目標回転数を設定し、システム側がモータードライバに対して適切な制御値を与えるようになります。

タイヤの回転数をPID制御する際の制御ゲインの設定

int aiMini4wdMotorDriverSetPidGain(float Kp, float Ki, float Kd);

この制御とはPID制御の事であり、この関数ではPID制御に利用される3つのゲイン（比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲイン）を設定可能です。ゲインは、マシンの構造（タイヤのサイズや重さ、モーターの種別）によって適切な値が変わる為、実験を通じてパラメータを決定する必要があります。

モータードライバがモーターに対して流している電流の値を取得

int aiMini4wdMotorDriverGetDriveCurrent(float *current_mA);

モータードライバがモーターに対して流している電流（平均値）を取得します。