Micro Python リファレンス for AIミニ四駆キット

Micro Pythonのコードから使用する特殊なモジュールについて解説します。Micro Python標準のarrayやmath等は使用可能です。詳しいリファレンスは本家をご参照ください。 時間に関するモジュール(utime等）は現時点ではサポートされておらず、マシンの制御タイミングを生成する為には後述するMachineクラスが持つセンサー同期メソッドを利用することを強く推奨しています。

標準出力

micro Pythonスクリプト内でprint 関数を用いて標準出力を行った場合、メモリカード内にLOGxxx.txt(xxxは通し番号)というログファイルが生成され、その中に記録されます。

ログファイルは、定期的に（512Byteごとに）書き込みが実施され、スクリプト実行が終了した時点でファイルがCloseされます。

mini4wd　モジュール

mini4wd モジュールは、ミニ四駆をPythonのコードで制御することを目的としたモジュールです。 このモジュールは、Machineクラスというミニ四駆を操作するためのクラスを提供します。

Machineクラスメソッド一覧

メソッド名	概要
led	オンボードLEDを点灯/消灯する
sw	オンボードスイッチの操作を行う
setDuty	モータードライバへの指令値を設定する
setRpm	PID制御でタイヤの回転数を制御するときの目標値を回転数で設定する
setSpeed	PID制御でタイヤの回転数を制御するときの目標値を時速で設定する
setTireSize	マシンのタイヤサイズを設定する
setGainKp	PID制御の比例ゲインを設定
setGainKi	PID制御の積分ゲインを設定
setGainKd	PID制御の微分ゲインを設定
grab	次のセンサデータが来るまで待って、新しいセンサデータを使えるようにする
getAx	X軸加速度の値を取得
getAy	Y軸加速度の値を取得
getAz	Z軸加速度の値を取得
getRoll	Roll方向の角速度の値を取得
getPitch	Pitch方向の角速度の値を取得
getYaw	Yaw方向の角速度の値を取得
getSpeed	現在のミニ四駆の走行速度を時速で返します
getRpm	車軸の回転数をrpmで返します
getVbat	バッテリ電圧をmV単位で返します
getMotorCurrent	モーターに供給されている電流値をmA単位で返します
waitIntTrig	車軸が回転するまでブロッキングで待ちます
waitExtTrig	光センサが受光するまでブロッキングで待ちます
checkExtTrig	光センサが受講したかどうかをチェックします