環境構築 - ais-lab/sotsuken1 GitHub Wiki

画像処理

Anacondaを使って，Python3とOpenCVが動く環境を構築する(Anaconda以外でも良い)．

[Windows]

①Anaconda(https://www.anaconda.com/products/individual#download-section) のインストール ②Anaconda Promptで以下を実行 2-1: $ python 　//pythonのversionを確認 2-2:「Ctrl」+ Dでpythonを終了 2-3: $ conda create -n cv python=3.8 　//cvは自分で好きな環境名にする。pythonも自分のversionにする。 2-4: $ conda activate cv //自分で作った環境を有効化する 2-5: $ pip install opencv-python

③Anaconda Navigatorを開き、Environmentsを自分で作った環境に設定する ④HomeからSpyderを立ち上げ、https://github.com/ais-lab/sotsuken1/blob/master/image/ImageProcessor.py が実行できればok。

[Mac]

①Anaconda(https://www.anaconda.com/products/individual#download-section) のインストール ②ターミナルを起動し、conda install python=3.7を実行 ③HomeからSpyderを立ち上げ、https://github.com/ais-lab/sotsuken1/blob/master/image/ImageProcessor.py が実行できればok。

ロボット

①右メニューの課題内容のロボット+画像処理でDynamixel_sdkを適切な場所にダウンロードする。 ②ターミナルを起動し、pip install pyserialを実行。 ③デバイスマネージャーでポート(COM)を確認し、「ロボット+画像処理」のサンプルプログラム内のCOMを変更し、動くか確認。 Dynamixel Wizard 2.0のインストール(https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/)

重要：ダイナミクセルの繋ぎ方(間違えないこと！)

USB2DYNAMIXELの場合 側面にあるレバーをTTLに合わせるた後に、下記のように接続する IMG_0276

U2D2の場合 TTL部分に3ピンを挿し、下記のように接続する IMG_0275

DYNAMIXEL Wizard2.0の使い方

https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/

AX-12Aのe-Manual

使用しているダイナミクセルについて詳細が記載されている https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/ax/ax-12a/