SLAM - ais-lab/UD_wiki GitHub Wiki

設定方法

利用方法

※以下の話はホームディレクトリにrtabmapをインストールしていることを前提に話を進めます．

• ROSを介さずにKinect_v1を使って3次元再構成する方法

（参考ページ：https://github.com/introlab/rtabmap/wiki/Kinect-mapping ）

• Kinect_v1をPCに接続する．

• rtabmapの実行ファイルが存在するディレクトリでrtabmapを実行する．

• 開かれたウィンドウの左上のカメラのアイコンから使うカメラの種類を選択する（今回はKinect_v1を選択する．）．

• スタートボタンをクリックし3次元再構成を開始する．

• ROSを介してKinect_v2を使って3次元再構成する方法

（参考ページ：http://wiki.ros.org/rtabmap_ros/Tutorials/HandHeldMapping ）

• Kinect_v2をPCに接続する．
• 以下のコマンドを実行する．

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch publish_tf:=true
roslaunch rtabmap_ros rgbd_mapping_kinect2.launch resolution:=qhd

トラブルシューティング

環境構築

• 以下のページの手順に従ってインストールする．

https://github.com/introlab/rtabmap_ros

※一つ一つ丁寧に読んで，間違えないようにインストールしてください．

参考ページではROS kinetic_kameを使うことを前提にインストール方法が説明されているので，kineticとなっている箇所をすべて自分の使っているバージョンに置き換えなければいけません．