ROS Navigationスタック - ais-lab/UD_wiki GitHub Wiki
[暫定的] Navigationスタックとは何か？
ROSでは、複数のパッケージを組み合わせたパッケージ群のことをスタックといいます。 Navigationは以下の機能を提供するROSスタックです。
- 地図作成: センサで外界を観測し、壁や障害物などの地図を作ってくれる。
- 自己位置推定: 地図とセンサ観測値から、ロボットの位置と姿勢を推定してくれる。
- ナビゲーション: ロボットの行き先の座標を指定してやると、そこに行くための車輪への命令などをやってくれる。
多くのロボット製品に、それ専用の既製Navigationスタックが提供されています（一覧）。 youbot用のものもあります（http://wiki.ros.org/youbot_navigation ）。
しかし、多数のパッケージが絡む大規模なシステムであるため、活用するためにはそれなりの学習が必要だと思います。
[暫定的] 学習用の資料
以下の資料を順番にやるのが効率的です。