ROS主要Topic - ais-lab/UD_wiki GitHub Wiki

Topicの確認，配信方法については[ROSとROS Bridgeのチュートリアル#topicの確認方法](ROSとROS Bridgeのチュートリアル#topicの確認方法)を参考にしてください．

UDの姿勢

• /tf
  • urdfで指定しているlinkの位置姿勢を取得できる．プロジェクタの姿勢が欲しい場合は，projector_linkを見る．

Dynaxmiel

値を取得して姿勢計算する処理はtfがしているので，Dynamixelを目標位置に移動させることが主な使い道となる．

• /motor_states/pan_tilt_port
  • Dynaxixelの生データが得られる
• /pan_controller/state
• /tilt_controller/state
  • Dynamixelの(TODO:)が得られる
• /pan_controller/command
• /tilt_controller/command
  • このTopicにpublishすると，指定した位置に回転する．

移動プラットフォーム

• /cmd_vel
  • このTopicにpublishすると，指定した速度で回転，移動する．メッセージの型は，

linear : x,y,z
angular : x,y,z

である．

UDの自己位置

slam関連

LRFの値

• /scan
  • 0.25°ごとにLRFが取得した距離の値が得られる