デバイス説明

LRF (Laser Range Finder)は周囲にレーザーを照射し，距離を測る装置である． UDには「Hokuyo UTM-30LX」を二台使用している．

ちなみに360度のデータは返ってこない．

準備

以下のコマンドを実行するとLRFのノードを起動することができる．

roslaunch ubiquitous_display start_hokuyo.launch

動作確認

1台のLRFを用いて，LRFが取得した点群を表示するデモは以下のコマンドを実行することで確認できる．

roslaunch ubiquitous_display demo_hokuyo.launch

トラブルシューティング

• /dev/ttyACM*に権限がないとpermission denyで弾かれるので注意 (*は番号)
  • 解決策 ： sudo chmod 6666 /dev/ttyACM*
• LRFノードが立ち上がらない
• LRFの電源が入っているか確認する．
• 接続されているLRFのttyACMの番号を確認する． 以下ののコマンドでLRFが接続されているttyACMの番号を確認することができる． $(rospack find ubiquitous_display)/scripts/list_hokuyo_devs.sh
• RVizでLRFが取得した点群を表示しようとした時にFor frame [laser]: Fixed Frame [XXX] does not existというエラーが出る．
• 手動でFixedFrameをlaserに変える．

---

環境構築法

インストールするパッケージ

• apt-get
  • hokuyo_node

設定

(todo)