Kinect - ais-lab/UD_wiki GitHub Wiki

設定方法

利用方法

※以下の話はlibfreenect2が~/catkin_ws/src/に入っていることを前提に話を進める．

  • ROSを介さずKinectが取得したRGB画像，Depth画像，IR画像，RGB+D画像を表示する．

    ~/catkin_ws/src/libfreenect2/build/binで./Protonectを実行する．

  • ROSを介してKinectが取得したRGB画像やDepth画像をRVizで表示する．

    roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launchを実行し，Kinectを起動する．

    rosrun rviz rvizでRVizを起動する．

    RViz内のAddでCreate visualizationを開きBy Topicから表示したい項目を選択する．

　 ※hd,qhdの/pointsを選択し表示すると，PCにかなりの負荷がかかることに注意する．

トラブルシューティング

  • Kinectで取得した画像や3次元点群をRVizで表示した時にPCが熱くなる
  • RVizを停止する

環境構築

  1. iai_kinect2リポジトリをクローンする

    https://github.com/code-iai/iai_kinect2 のリポジトリをcatkin_wsにクローンする．

    インストールからKinectを起動するデモまでのチュートリアルはこのページに記載されている．

  • コマンドを実行するときに指定されたディレクトリ以外のディレクトリにいるとコマンドが通らないので注意する．
  • 正直手順が多くて面倒に思うと思いますが，面倒がらずに丁寧にインストールしてください．