開発環境の構築 - ais-lab/UD_wiki GitHub Wiki

ubiquitous_display ROSパッケージのインストール方法を説明します。

推奨環境

OS: Ubuntu 14.04 (Trusty)
ROS Indigo

ROS開発環境の構築

※すでにROSがインストールされている(新規ユーザーが構築済みのUDを利用する)場合は次へ

まず ROS Indigo の Ubuntu へのインストールに従って、ROS　Indigoをフルインストールし、catkin開発環境を準備する必要があります。

ROSのインストール手順中の 「sources.listを設定する」 では 「Ubuntu 14.04 (Trusty)」 のほうを実行してください。また、 「4種類のデフォルト構成」 のうち 「すべてのデスクトップ環境のインストール」 のほうを実行してください。

bashrcの編集

※ROS Indigo の Ubuntu へのインストールを実行していれば次へ

新しいユーザーには，ROSを使用するためのパスが通っていません．ですので， ~/.bashrcに以下の行を追加します

source /opt/ros/indigo/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

その後端末を閉じてもう一度開きます．

source ~/catkin_ws/devel/setup.bashがありませんと警告が出るが，次にワークスペースを作成すれば消えるので今は気にしない．

ワークスペースの作成

※ROS Indigo の Ubuntu へのインストールを実行していれば次へ

以下の手順で catkin ワークスペースを作りましょう。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

ubiquitous_displayパッケージのインストール

インストールの手順は、Github上のリポジトリをダウンロードし、catkin開発用のディレクトリに配置して catkin_make するという流れです。具体的には以下のコマンドを実行してください。

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ais-lab/ubiquitous_display
git clone https://github.com/RobotRose/dynamixel_joint_state_publisher
git clone https://github.com/resibots/teleop_youbot
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
rospack profile
rosdep update
rosdep install ubiquitous_display

次に、正しくインストールされているかどうかを確認してみましょう。

rospack find ubiquitous_display

を実行したときに、

/home/USER_NAME/catkin_ws/src/ubiquitous_display

と表示されたなら、インストールに成功しています（実際には USER_NAME はあなたのユーザ名になります）。