端末情報 - ais-lab/UD_wiki GitHub Wiki

接続関係

ネットワークはGUIのツールで設定しています(/etc/network/interfacesを弄っていない)

Ubuntu 16.04 (メインPC) in Intel NUC

UDのメインPCは，youBotとブリッジ接続されています．

外部からUDに司令を出したい場合にはメインPCにUSBで接続されている トラベルルータ の無線を使ってください．

ROS環境設定の MASTER_URI は 10.42.0.1 に設定されています．

  • ネットワーク AIS_LAB

    • ipアドレス : 192.168.100.42

  • ネットワーク WTR_123456789 (トラベルルータ)

    • ipアドレス : 192.168.1.100

  • youBotとのブリッジ接続 (有線LAN)

    • ipアドレス : 10.42.0.1

  • USBコネクタ

    • USB2Dynamiel(透明コネクタ,Dynamixel用)
    • LRF2台

    ssh [email protected]

Ubuntu in youbot

  • ネットワーク AIS_LAB

    • ipアドレス : 192.168.100.40

  • ネットワーク WTR_123456789

    • ipアドレス : 192.168.1.102

  • メインPC とのブリッジ接続 (有線)

    • ipアドレス : 10.42.0.69

    ssh [email protected]

UDと通信を行う場合の実行方法
roslaunch youbot_driver_ros_interface youbot_driver_for_ud.launch

Windows in Intel NUC

ROS には対応していません

  • ネットワーク
    • ipアドレス : 192.168.100.41

トラブルシューティング

  • 無線LANに接続しているのに，インターネットに接続できない(ping 192.168.100.1が通らない)

    • 再起動してみてください
    • NUCの内部無線モジュールは，熱に弱いためかしょっちゅう切れます．USBの外付け無線子機を装着すると改善されます

  • ブリッジ接続を行ったときの参考サイト

環境構築法

事前に両方ともROSのインストール，ubiquitous_displayパッケージ，その他必要なパッケージがインストールされている必要があります． ROSとubiquitous_displayパッケージのインストールはtodoを，必要なパッケージは各機能のページを参考にしてください．

Ubuntu in NUC

(TODO:dynamixelの読み書き権限が必要， USBの挿す位置によって/dev/ttyUSB*が変わる)

Ubuntu in youbot

初期状態では，管理者の状態でないとyoubot_driver_ros_interfaceを起動することができないので，以下のコマンドを実行しておく．

sudo setcap cap_net_raw+ep /opt/ros/indigo/lib/youbot_driver_ros_interface/youbot_driver_ros_interface
sudo ldconfig /opt/ros/indigo/lib

一回するだけでよい．次回起動時にも設定が保存されている．

youbot側でRvizを起動するためには~/.bashrcに以下の行を追加する．

export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 # RVizを開くための環境変数の設定