概要

目標(ゴール)となる位置姿勢を設定すると，自律移動してくれる機能.

オドメトリ(車輪の回転を計測して自己位置推定する)のみを使用したり，センサを併用することも可能である．

** (TODO : オドメトリのみ以外の手法を記載する)**

オドメトリのみを使用

準備

roslaunch youbot_driver_ros_interface youbot_driver.launch &
roslaunch youbot_navigation navigation_no_map.launch &

この処理をした時点での位置姿勢が，目標位置指定における基準となる．

動作確認

以下で目標位置を指定できる

rostopic pub -1 /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped '{header: {stamp: now, frame_id: "odom"}, pose: {position: {x: 0.0, y: 1.0, z: 0.0}, orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0,  w: 1.0}}}'

トピック/move_base_simple/goalにメッセージgeometry_msgs/PoseStampedをpublishする．回転はクォータニオンで指定する.

トラブルシューティング

• 動かない
  • youbotのトラブルシューティングを参照する
• The goal pose passed to this planner must be in the odom frame. It is instead in the map frame.
  • publishするmessageでフレームIDをmapにしてしまっている．odomにする．無論下で説明する「環境地図の併用」をするなら変更する必要はないのだが．

#環境地図を併用 いわゆるSLAMである．

環境構築法

インストールするソフトウェア

• git clone
  • youbot_integration (https://github.com/pschillinger/youbot_integration)

設定

• xxx/youbot_integration/youbot_navigation/config/base_local_planner_params.yaml
  • 限界スピードを設定できる．