問題点 - ais-lab/UD_wiki GitHub Wiki

ソフトウェアのバグや，todoなどは https://github.com/ais-lab/ubiquitous_display にお願いします．

パンチルト機構が指定した姿勢で固定しきれない(遊びが大きすぎる)

問題

DynamixelのGoal Positionを指定して，パンチルト機構を指定した姿勢で固定しても， 遊びが発生する． これのせいで，移動時にプロジェクタが異常に揺れる． 機構とプロジェクタが重すぎて，Dynaxmielの性能が足りていないのが原因か？

また，プロジェクタの光軸が，プロジェクタ自身の中央にないため，機構が左右対称にならず，バランスが不安定

改善案

• DynamixelをXシリーズに変える(ただし雲台の作り直しが必要)

重すぎてyoubotが警告を吐く

問題

電流超過で警告を吐いている．それでも動くが．

もう少しひどくなると，Current exceeds I2tというエラーで停止してしまう． これは，モータに流れる電流の二乗時間積制限を超え，故障防止のため停止するからである． ペイロードオーバーや速度の出しすぎが原因．

改善案

• 重量を減らす
• 支柱が重い？
• 重心を下げる
• UDの身長を下げる．ただし，あの高さはお子様の目にプロジェクタの光が入らないように考慮した高さらしい
• 別のロボットに買い替える