Algoritmos del Sistema

Utilizaremos un algoritmo que resuelva cómo poder aparcar de dos maneras, en los dos casos el coche aparcará hacia su lado izquierdo. Si el valor medido por los dos sensores en el lado izquierdo del automóvil es inferior a 15 cm, comprende que hay una pared y avanza. Luego comienza a buscar el lugar de estacionamiento. Mientras avanza, los dos sensores en el costado realizan mediciones continuas y como resultado ambos deben decidir cómo estacionar si su valor es mayor de 15 cm al mismo tiempo.

Algoritmo de selección del método de estacionamiento

El modelo de decisión que comienza los procedimientos de estacionamiento se basa en tres premisas, dependiendo del espacio de aparcamiento disponible:

-Caso 1: Si el valor medido es mayor que el ancho del automóvil y menor que la longitud del automóvil (más de 28 cm), operará el sistema de estacionamiento en paralelo.

-Caso 2: Si el valor medido es mayor que la longitud del automóvil (más de 15 cm), el robot estacionará en posición vertical.

-Caso 3: Pero si el espacio de estacionamiento es pequeño (menos de 15 cm), no se realiza ninguna acción. El automóvil se detendrá.

Aparcamiento en paralelo (en línea)

Este es el caso 1 del apartado anterior.
En este tipo de maniobra el automóvil detecta el área de estacionamiento y se detiene cuando los dos sensores en el costado vuelven a ver la pared. El coche regresa un poco y gira 45 grados a la derecha. Mientras se mueve hacia atrás, el sensor trasero toma medidas y cuando ingresa en el área de estacionamiento gira hacia la izquierda . Durante el movimiento a la izquierda, los sensores en los bordes miden continuamente y continúan girando a la izquierda hasta que el valor medido por los dos sensores sea igual entre sí. Cuando es igual, se detiene. Finalmente el sensor frontal mide y avanza hasta que mide menos de 10 cm y se detiene.
El estacionamiento ha terminado.

Diagrama de Flujo del algoritmo de aparcamiento en paralelo.

Aparcamiento en vertical (batería)

Este método corresponde al caso 2 del aparatado de selección.
Si los sensores en los costados miden al mismo tiempo más que la longitud del automóvil, el automóvil se detendrá y girará 90 grados a la izquierda. Comienza a moverse hacia el área de estacionamiento. Mientras tanto, el sensor frontal realiza mediciones continuas y si el valor medido es inferior a 10 cm, el automóvil se detiene.
Se completa el proceso de estacionamiento.

Parte mecánica

El sensor infrarrojo LM393 mide la velocidad del motor. Se va a encargar de medir el número de vueltas de las ruedas hasta llegar a estacionarse, esto garantizará el estacionamiento sin errores.
En cuanto a los sensores de ultrasonido se encargar de medir las distintas distancias, para realizar la maniobra, el coche dispondrá de dos en la parte izquierda, uno delante y otro detrás.