1. 사용자 단말 초기화 및 인증 (user_authentication)

@startuml
title 사용자 단말 초기화 및 인증 흐름 (공통)

actor 사용자 as User
participant "GUI\n(Staff 또는 Manager)" as GUI
participant "Main Service" as Main
database "사용자 DB" as DB

== GUI 실행 및 서버 연결 ==

User -> GUI : 프로그램 실행
activate GUI
GUI -> Main : 서버 연결 요청
activate Main
Main --> GUI : 서버 연결 성공 응답
deactivate Main

alt 서버 연결이 성공한 경우
    GUI -> GUI : 로그인 화면 표시
    User -> GUI : 아이디 및 비밀번호 입력
    GUI -> Main : 로그인 요청 전달
    activate Main

    Main -> DB : 사용자 정보 조회
    activate DB
    DB --> Main : 사용자 정보 반환 (역할, 인증 정보 등)
    deactivate DB

    Main -> Main : 비밀번호 검증

    alt 비밀번호가 일치하는 경우
        alt 사용자가 Staff인 경우
            Main -> DB : GUI 레이아웃 데이터 조회
            activate DB
            DB --> Main : 레이아웃 데이터 반환
            deactivate DB
            Main --> GUI : 로그인 성공 (역할: Staff)
        else 사용자가 Manager인 경우
            Main -> DB : 대시보드 데이터 조회
            activate DB
            DB --> Main : 관리자 대시보드 정보 반환
            deactivate DB
            Main --> GUI : 로그인 성공 (역할: Manager)
        end
    else 비밀번호가 틀린 경우
        Main --> GUI : 로그인 실패 (사유: 인증 실패)
    end

    deactivate Main
else 서버 연결이 실패한 경우
    GUI -> GUI : 연결 실패 메시지 표시
end
deactivate GUI
@enduml

2. 재고 조회 및 요청 (inventory_request_flow)

2-1. 상품 정보 조회

@startuml
title [IS] 상품 정보 조회 및 장바구니 담기 흐름

actor 사용자 as User
participant "Staff 전용 GUI" as Staff
participant "Main Service" as Main
database "상품 관련 DB\n(QR코드, 재고, 모델, 위치)" as DB

== QR 스캔 및 상품 조회 ==

User -> Staff : QR코드 스캔
activate Staff
Staff -> Staff : QR코드 데이터 파싱 (예: QR20250430X001)

Staff -> Main : QR코드 기반 상품 조회 요청
activate Main
Main -> DB : 상품 정보, 재고, 위치 정보 조회
activate DB
DB --> Main : 상품명, 사이즈, 색상, 재고 수량, 보관 위치 반환
deactivate DB
Main --> Staff : 상품 상세 정보 응답
deactivate Main

Staff -> Staff : 화면에 상품 정보 표시

== 장바구니 담기 ==

User -> Staff : "장바구니 담기" 선택
Staff -> Staff : 장바구니 목록에 항목 추가
Staff -> Staff : 장바구니 UI 갱신

deactivate Staff
@enduml

2-2. 상품 요청

@startuml
title [배송] 로봇을 통한 재고 픽업 및 응답 흐름 (수정됨)

actor 사용자 as User
participant "Staff GUI" as GUI
participant "Main Service" as Main
participant "Mobile Controller" as Robot
database "RosCars DB\n(작업, 배송, 신발 모델, 위치)" as DB

== 재고 요청 시작 ==

User -> GUI : "배송 요청" 버튼 클릭
activate GUI
GUI -> Main : 재고 요청 전달 (상품 목록 포함)
activate Main

note right of Main
예시:
- 나이키 101 모델, 수량 2개, 위치 1  
- 나이키 103 모델, 수량 1개, 위치 2
end note

Main -> DB : 새로운 배송 요청 생성 (상태: 준비 중)
activate DB
DB --> Main : 생성된 배송 ID 반환 (예: DEL-501)
deactivate DB

== 배송 작업 생성 ==

loop 상품 목록 반복
    loop 수량만큼 반복
        Main -> DB : 배송 작업(Task) 정보 요청 (배송 ID 포함)
        activate DB
        DB --> Main : 작업 ID 반환
        deactivate DB
    end
end

== 로봇 명령 전달 및 이동 ==

Main -> Robot : 픽업 명령 전송 (배송 ID, 작업 ID 목록 포함)
activate Robot
Robot -> DB : 경로 이동 및 재고 정보 업데이트
activate DB
DB --> Robot : 업데이트 완료 응답
deactivate DB
Robot -> Main : 도착 보고 (배송 완료 상태 전달)
deactivate Robot

== 응답 및 UI 처리 ==

Main --> GUI : 배송 응답 전송 (배송 ID, 작업 상태 포함)
deactivate Main
GUI -> GUI : 배송 상태 표시 (예: 배송중)
GUI -> GUI : 장바구니 비우기 및 UI 갱신
deactivate GUI

@enduml

3. 작업 생성 및 로봇 할당 (task_assignment_flow)

@startuml
title [배송] 작업 생성 및 로봇 할당 흐름

actor 사용자 as User
participant "Staff GUI" as Staff
participant "Main Service" as Main
participant "Mobile Controller" as Mobile
database "RosCars DB\n(Task, Delivery, RosCars)" as DB

== 작업 요청 시작 ==

User -> Staff : "작업 요청" 클릭
activate Staff
Staff -> Main : 작업 생성 요청 (아이템, 출발지, 도착지 포함)
deactivate Staff

activate Main
Main -> DB : 배송 및 작업 정보 등록 (상태: 대기 중)
activate DB
DB --> Main : 배송 ID, 작업 ID 반환
deactivate DB

== 로봇 할당 ==

Main -> DB : 대기 중인 로봇 조회
activate DB
DB --> Main : 사용 가능 로봇 목록 반환 (예: RB01, RB02)
deactivate DB

Main -> Main : 최적 로봇 선정 (예: RB01)

Main -> Mobile : 작업 할당 요청 (작업 ID, 경로 정보 포함)
activate Mobile
Mobile -> Main : 작업 수락 여부 응답

alt 로봇이 작업 수락한 경우
    Main -> DB : 작업 및 배송 상태 갱신 (진행 중)
    activate DB
    DB --> Main : 완료
    deactivate DB
else 로봇이 수락 거부한 경우
    Main -> Main : 재할당 시도 또는 대기열 등록
end
deactivate Mobile

== 작업 진행 중 ==

loop 작업 진행 중 반복
    Mobile -> Main : 작업 위치 및 진행률 업데이트
    Main -> DB : 작업 정보 갱신
end

== 정밀 정지 요청 및 처리 ==

Mobile -> Main : 정밀 정지 요청 (작업 ID, 위치)
Main -> Mobile : 정밀 정지 명령 전달 (목표 위치, 허용 오차 포함)
Mobile -> Mobile : 정밀 정지 제어 수행

alt 정밀 정지 성공
    Mobile -> Main : 정밀 정지 성공 응답
else 정밀 정지 실패
    Mobile -> Main : 정밀 정지 실패 응답 (편차 포함)
    Main -> Main : 예외 처리 또는 수동 개입 로직 실행
end

== 작업 완료 처리 ==

Mobile -> Main : 작업 완료 보고 (성공 여부 포함)
Main -> DB : 작업 및 배송 상태 완료로 갱신, 완료 시간 저장
DB --> Main : 저장 완료

Main --> Staff : 작업 생성 결과 응답 (작업 ID, 성공 여부)
deactivate Main

@enduml

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4. 로봇 상태 모니터링 및 관리 (roscar_monitoring_and_management)

@startuml
title [관리자 기능] 로봇 상태 확인 / 등록 / 삭제 및 위치 실시간 확인

actor 관리자 as Manager
participant "Manager GUI" as GUI
participant "Main Service" as Main
participant "Mobile Controller" as Mobile
database "RosCars DB" as DB

== 로봇 상태 확인, 등록, 삭제 요청 ==

Manager -> GUI : 메뉴 클릭 또는 정보 입력
activate GUI
GUI -> Main : 요청 전송 (종류 및 데이터 포함)
deactivate GUI

activate Main
alt 상태 확인 요청인 경우
    Main -> Mobile : 로봇 상태 요청 (로봇 ID)
    activate Mobile
    Mobile --> Main : 로봇 상태 정보 응답
    deactivate Mobile
    Main --> GUI : 상태 정보 전달
elseif 등록 요청인 경우
    Main -> DB : 로봇 정보 등록
    activate DB
    DB --> Main : 등록 완료
    deactivate DB
    Main --> GUI : 등록 결과 응답 (성공)
elseif 삭제 요청인 경우
    Main -> DB : 로봇 정보 삭제
    activate DB
    DB --> Main : 삭제 완료
    deactivate DB
    Main --> GUI : 삭제 결과 응답 (성공)
end
deactivate Main

== 로봇 위치 실시간 확인 ==

Manager -> GUI : 위치 확인 탭 클릭

loop 일정 주기 반복 (예: 5초마다)
    GUI -> Main : 로봇 위치 요청 (로봇 ID)
    activate Main
    Main -> Mobile : 현재 위치 요청
    activate Mobile
    Mobile --> Main : 위치 정보 응답 (X, Y, Z 좌표)
    deactivate Mobile
    Main --> GUI : 위치 정보 전달
    deactivate Main
end
@enduml

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5. 로그 및 기록 조회 흐름 (log_and_audit_flow)

@startuml
title [관리자 기능] 로그 및 기록 조회 흐름

actor 관리자 as Manager
participant "Manager GUI" as GUI
participant "Main Service" as Main
database "Log DB\n(작업, 재고, 로봇, 출고 로그 포함)" as DB

loop 로그 탭 클릭 시마다
    Manager -> GUI : 로그 탭 선택 (예: 작업/재고/로봇/출고)
    activate GUI
    GUI -> Main : 로그 조회 요청 (종류, 기간, 키워드 등)
    deactivate GUI

    activate Main
    Main -> DB : 로그 데이터 검색 요청 (조건: 기간, 종류, 키워드)
    activate DB
    DB --> Main : 로그 결과 반환 (예: 12건)
    deactivate DB

    Main --> GUI : 로그 조회 응답 전달 (로그 종류 및 건수 포함)
    deactivate Main

    activate GUI
    GUI -> GUI : 로그 테이블 시각화 및 표시
    deactivate GUI
end

note right of DB
예시 로그 데이터:

[작업 로그]
- TASK-1001 : 작업 취소됨
- TASK-1010 : 작업 취소됨

[로봇 이벤트]
- RB-01 : 비상 정지
- RB-03 : 충돌 회피
end note
@enduml

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6. 로봇 센서 및 상태 보고 흐름 (sensor_and_state_reporting)

@startuml
title [로봇] 센서 및 상태 보고 흐름

participant "Mobile Controller" as Mobile
participant "Main Service" as Main
participant "Staff PC" as StaffPC
participant "Manager PC" as ManagerPC
database "roscar_status_log\n(로봇 상태 기록 DB)" as DB

== 로봇 상태 보고 ==

activate Mobile
Mobile -> Main : 센서 및 상태 정보 전송\n(로봇 ID, 배터리, 상태, 센서, 압력 등)
deactivate Mobile

activate Main
Main -> Main : 내부 상태 정보 갱신 처리

Main -> DB : 로봇 상태 기록 요청 (로그 저장)
activate DB
DB --> Main : 저장 완료
deactivate DB

== 상태 전파 ==

Main -> StaffPC : 로봇 상태 정보 전송 (TCP 방식)\n예: 배터리, 주행 상태, 압력
Main -> ManagerPC : 센서 및 위치 정보 전송 (ROS2 방식)\n예: 센서 정상, 위치 좌표
deactivate Main

note right of DB
예시 보고 내용:
- 로봇 ID: RB02
- 작업 ID: TASK-101
- 배터리: 72%
- 상태: 주행 중 (DRIVING)
- 센서 상태: 정상 (OK)
- 보고 시각: 14:03:22
end note
@enduml

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7. AI 기반 인식 및 추론 흐름 (ai_perception_pipeline)

@startuml
title [AI 기능] 인식 및 추론 처리 흐름

participant "Video Sender" as Video
participant "Object Detector" as Detector
participant "AI Module" as AI
participant "Main Service" as Main
database "InferenceResult DB" as DB

== 프레임 수신 및 분석 요청 ==

activate Video
Video -> Detector : 영상 프레임 수신 (로봇 ID, 프레임 ID, 시간 포함)
deactivate Video

activate Detector
Detector -> AI : 프레임 분석 요청
deactivate Detector

== AI 추론 및 결과 전달 ==

activate AI
AI -> AI : YOLOv8 추론 수행
AI --> Detector : 인식 결과 반환 (예: 사람, 91%)
deactivate AI

== 결과 전송 및 판단 ==

activate Detector
Detector -> Main : 인식 결과 전달 (객체, 신뢰도, 위치 포함)
deactivate Detector

activate Main
Main -> Main : 객체 기반 상황 판단

alt 객체가 사람일 경우
    Main -> MobileController : 긴급 정지 요청
else 객체가 협업로봇일 경우
    Main -> MobileController : 일시 정지 요청
else 기타 객체
    Main -> Main : 작업 상태 갱신
end

Main -> DB : 인식 결과 저장
deactivate Main
@enduml

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8. 로봇 제어 및 동작 흐름 (roscar_control_and_motor_flow)

@startuml
title [로봇] 제어 및 동작 처리 흐름

participant "Main Service" as Main
participant "Mobile Controller" as Mobile
participant "Motor Controller" as Motor
participant "Staff PC" as Staff
participant "Manager PC" as Manager

== 이동 명령 시작 ==

activate Main
Main -> Mobile : 로봇 이동 명령 전송 (로봇 ID, 목적지, 속도)
deactivate Main

activate Mobile
Mobile -> Motor : 경로 이동 명령 실행 (이동 경로 포함)
deactivate Mobile

== 이동 중 장애물 감지 ==

loop 이동 중 반복 감시
    activate Motor
    Motor -> Mobile : 장애물 감지 알림 (거리, 방향)
    deactivate Motor

    activate Mobile
    Mobile -> Main : 장애물 상황 보고 (로봇 ID, 거리, 방향)
    deactivate Mobile

    activate Main
    Main -> Mobile : 회피 명령 전송 (회전 방향 등)
    deactivate Main

    activate Mobile
    Mobile -> Motor : 회피 동작 실행 요청
    deactivate Mobile
end

== 이동 완료 및 피드백 처리 ==

activate Motor
Motor -> Mobile : 이동 결과 및 위치 피드백 전송
deactivate Motor

activate Mobile
Mobile -> Main : 명령 실행 결과 보고 (로봇 ID, 성공 여부)
deactivate Mobile

== 결과 처리 ==

activate Main
alt 이동이 성공한 경우
    Main -> Main : 상태 갱신 및 완료 처리
else 이동이 실패한 경우
    par Manager 및 Staff에게 에러 보고
        Main -> Manager : 에러 정보 전송 (로봇 ID, 오류 내용, 시간)
        Main -> Staff : 에러 정보 전송 (로봇 ID, 오류 내용, 시간)
    end
end
deactivate Main
@enduml

9. 재고 파악 모드 및 수동 검수 기능 (inventory_verification_mode)

@startuml
title [관리자 기능] 재고 파악 모드 및 수동 검수 흐름

actor 관리자 as Manager
participant "Manager GUI" as GUI
participant "Main Service" as Main
participant "Mobile Controller" as Mobile
database "Inventory DB\n(QR코드, 재고, 신발 모델, 로그 포함)" as DB

== 재고 파악 모드 시작 ==

Manager -> GUI : [재고 파악 모드 실행] 클릭
activate GUI
GUI -> Main : 재고 파악 모드 시작 요청 (관리자 ID 포함)
deactivate GUI

activate Main
Main -> Mobile : 자동 재고 스캔 명령 전송 (모드: AUTO_SCAN)
deactivate Main

== 로봇의 스캔 및 조회 ==

activate Mobile
Mobile -> Mobile : QR 또는 ArUco 마커 스캔 수행

Mobile -> DB : 상품 정보 조회 요청 (스캔된 코드 기반)
activate DB
DB --> Mobile : 상품명, 사이즈, 수량, 보관 위치 등 응답
deactivate DB

Mobile -> DB : 재고 이벤트 기록 (스캔 결과 저장)
activate DB
DB --> Mobile : 기록 완료
deactivate DB

Mobile -> Main : 재고 스캔 결과 전달 (상품 상세 정보 포함)
deactivate Mobile

== 결과 표시 ==

activate Main
Main -> GUI : 스캔 결과 응답 전달 (화면에 표시할 정보 포함)
deactivate Main
@enduml