Meeting0106 - Yvvvan/MPSEES-23-nxtOSEK-Driving GitHub Wiki

Start:12:05 Anwesenheit: Yufan (Moderation), Fabian (Notes), Andrijan, Niklas, Christian, Jakob

Agenda:

  1. Feedback zum zweiten Meilenstein:
    • Paul gibt sein Feedback nächste Woche
    • Niklas: die Präsentationen der anderen Gruppen waren sehr interessant <- stimmten alle zu
  2. Organisatorische Sachen (Projekt Managment):
    • Sind wir nach aktuellem Stand gut im Zeitplan? Ja, wir haben soweit alles geschafft
  3. Technische Updates:
    • Yufan: probierte ORB-Slam mit altem Video; dabei entstanden viele Fehler, zum Beispiel wenn eine Kurve zu schnell gemacht wurde (lost frame), in einem Frame sind dann keine gesampleten Punkte und ORB macht eine neue Karte (Lösung: Kurven müssen eventuell langsam gefahren werden); nächste Aufgabe (zusammen mit Jakob): ORB auf unserem Raspberry installieren und map versuchen aufzunehmen.
    • Niklas: CI -> automatische Pipelines (code bauen + testen); Blackboard fertig; Buildhat bis auf Sensor fertig (Sensor aktuell nicht da); Firmware flashen funktioniert; durchsprechen der Merge Requests
    • Christian + Fabian: Aktuell dabei eine Intersection Erkennung zu bauen und die Blackboard Anbindung zu implementieren; Kamera Ansteuerung fehlt aktuell, es wird die Powerbank benötigt um test-material aufzunehmen.
    • Andrijan: Recherche zum Backend (z.B.: Arten der Visualisierung der Karte), ab nächster Woche geht die Entwicklung los \
    • Jakob: ORB-Slam auf Pi installiert, gerade dabei (zusammen mit Yufan) die Kamera ein zu binden; das Beispiel von ORB macht keine Probleme

Blackboard: funktion erklärt, wie wir das benutzen und Werte drin speichern

  • Threading: Überlegung welche Module einen Thread bilden, um maximale Performace zu bekommen, 1: Motoren und Controller, 2: Localization and Mapping (evtl mit ORB), 3: Lane Detection, 4: Web-Server; nur grobe Idee;

--> Lane-Detection und ORB brauchen gleichzeitig das Bild der Kamera!
Lösungsideen:

  • Frame kopieren und an beide weitergeben
  • das Canny Bild von Lane Detection an ORB geben, evtl auch ins Blackboard schreiben möglich (je nachdem wie groß)
  • einen gleichen frame (nach preprocessing) an beide geben via Pointer, ganz nützlich für ORB damit keine zusätzlichen Objekte erkannt werden, nur die Linien.

Allgemeiner Stand:

  • Meeting Notes ab sofort auf dem Wiki in GitLab
  • das Gerüst steht, jetzt muss nur noch alles getestet werden (zusammen)
  • Karte muss schnellstmöglich gebaut werden (gespräch mit Driving1 am laufen)
  • Battery-Packs+Akkus kommen nächste Woche Wie lange brauchen wir für das Mapping, braucht ORB zu lange?
  • Map darf nach dem Mapping zwischengespeichert werden

nächstes Meeting:
Moderation: Christian
Notes: Yufan
Ersatztermin: Dienstag, 06.06, 14 Uhr (online)
Ende: 12:35