29.06.2023 Meeting Notes

Feedback Milestone Presentation

• insgesamt positiver Eindruck

Development updates

Lane Detection

• Versuch, Roboter zum Fahren zu bekommen
• Anpassung Lane Detection
• PID Controller implementiert um Winkel anzupassen
• Problem in Lane Detection: große Sprünge von Fahrwinkeln bringt Roboter dazu, dass er aus der Spur fährt bzw. dass ein Stall Current zum Absturz führt
• PID Controller smoothed die Werte
• Roboter kann jetzt die Strecke weitesgehend Fahren
• Challenge: Zeitpunkt des Abbiegens ermitteln schwierig, da durch Kameraposition in die Zukunft geschaut wird
• Manchmal fährt der Roboter auf einer Linie, allerdings korrigiert er sich sehr schnell
• Teilweise landen sehr große Werte in der Offset Queue

Controller

• Farbsensor wird im Controller genutzt
• Controller kümmert sich um das Anhalten an einem Haltepunkt

Mapping

• Implementierung Path Finding Algorithmus
• Landmarks wurde mit Cost hinzugefügt
• Mapping wurde ohne Localization durchgeführt
• In Path Finding wird jetzt implementiert, dass der Roboter eine 180° Drehung machen kann, wenn das ein kürzerer Weg ist
• Viel Debugging findet statt
• Ein neuer Localization Algorithmus wurde entwickelt, der versucht mittels Fahrwinkeln zu arbeiten -> Problem: einakkurate Daten
• Ziel: Localization und Mapping Modul wird diese Woche fertiggestellt

Backend

• kein Fortschritt ist erfolgt
• WebSocket Library für C++ konnte nicht zum Laufen gebracht werden

Testing

• Test Environment wurde in CI eingebunden

Management Updates

Project Management

• Implementierung von Safety Features muss geklärt werden
• Vorerst am wichtigsten, dass der Roboter fährt

Quality Management

• Code Formatting in Repo
• Git Hook wurde implementiert um Coding Guidelines zu enforcen

Website/Dokumentation und Video Aufgabenverteilung

• Niklas: Dokumentation
• Fabian: Video
• Yufan: Dokumentation/Website
• Chris: Video
• Jakob: Video
• Andrijan: Video

Nächstes Meeting:

• Yufan: Moderator
• Fabian: Minute Taker