[Sensores] Giroscópio - UnbDroid/SEK GitHub Wiki

Sobre o Sensor

Este sensor giroscópico, criado pela HiTechnic, é dedicado ao kit robótico Lego Mindstorms NXT. Este sensor mede com precisão a rotação do robô usando um giroscópio de eixo único. Especificamente, o sensor giroscópio mede a velocidade angular do robô. O sensor giroscópico para o Lego Mindstorms NXT é essencial para todos os robôs em que a rotação é importante.

Configurando

Na maioria dos problemas, não precisamos saber a velocidade angular do robô, e sim seu ângulo de rotação. Logo, utilizamos a saída do sensor para calcular o ângulo de giro do robô, realizando uma integração númerica simples em software.

Um exemplo do código que realiza essa integração pode ser encontrado na pasta de sensores deste repositório.

Offset

Como todo sensor, o sensor giroscópico pode apresentar ruído. Tal qual, quando acumulado pode fazer com que o ângulo de rotação desejado seja maior ou menor que o esperado.

Para tratar este problema precisamos saber qual é o valor do ruído apresentado pelo sensor. Calculamos esse valor pela média de várias leituras com um offset de zero, enquanto o sensor está perfeitamente parado.

Você pode usar o código de exemplo na documentação para entender como calcular o offset.