1era Entrega Anteproyecto - USB-EC3883-III-2019/EC3883-G01 GitHub Wiki

Universidad Simón Bolívar
Departamento de Electrónica y Circuitos
Profesor: Novel Certad
Asignatura: Laboratorio de Proyectos III
Código: EC-3883
Trimestre: Septiembre – Diciembre 2019

1era ENTREGA ANTEPROYECTO: SOLINDAR (Sonar/Lidar)

Integrantes del grupo:
Fulvio D’Adazzio Carnet: 07-40794
Harold Harting Carnet: 14-10477
Sección: 1 Grupo: 1

INTRODUCCIÓN

En esta propuesta de proyecto se presentará el esquema con el cual se trabajará, el cual viene dado de la siguiente manera:

-Circuito de protección.
-Canal de adquisición de datos.
-Procesamiento de datos.
-Interfaz gráfica.

Dado este desglose, se tiene el siguiente objetivo principal:

-Elaboración de un SONAR/LIDAR de dos dimensiones de bajo costo y con fusión sensorial.

ESPECIFICACIONES:

-Modos de operación: Sonar, Lidar y Fusión.
-Rango de 30mm a 80mm.
-Comunicación vía Bluetooth (100m, 2.4 GHz, BW: 500kbps).
-Motor de pasos.
-Sensores ultrasónico de distancia (SRF04) e infrarrojo de distancia (SHARP GP2Y0A21YK).
-Posición cero (opto-switch).
-Microcontrolador DEMOQE128.

DIAGRAMAS DE BLOQUES GENERAL DEL PROYECTO:

Para la etapa de acondicionamiento solo se empleará el circuito de protección (resistencia).

En la etapa del microcontrolador estará dada de la siguiente manera:

Para el empaquetado (codificación de datos) se acordó en conjunto con los demás grupos el siguiente esquema:

Donde se establecieron 12 bits para el Lidar debido a que es la resolución máxima del ADC del microcontrolador. El sonar dispondrá de 9 bits y para la posición 6 bits. (18000us es el tiempo para detectar la distancia máxima y 58us es factor de conversión de tiempo a distancia del sensor). De modo que los 310cm es la máxima distancia posible que se puede detectar.

Finalmente, para la interfaz en la PC se tiene:

Para graficar en MATLAB se considerarán varias opciones que presentan para mostrar datos de los sensores, entre ellos estan LidarScan y Slam Map Builder. Cada uno presenta facilidades al momento de tratar con los datos provenientes del microcontrolador para realizar un mapeo de lo que cada sensor vaya detectando.

El Slam Map Builder luce de la siguiente manera:

Se continuará la investigación de cuál método resulte más conveniente.