これは何？

「障害物にぶつからないように目的地まで移動するロボット」に搭載するプログラムを１年間で作りました。 ROSのNavigation Stackを使ったのですが、日本語の資料が少なく、個人的には使い方が難しかったので、資料の足しになればと思い書きました。
どのようにしてNavigation Stackを実機で動かせるようにし、パラメータを調整したかを示します。

ロボット仕様

• モータドライバ：YP-Spur
• OS：Ubuntu16.04 LTS
• ROS version：Kinetic Kame

目次

• ROSの基礎知識を習得する(ROS初心者の場合)
• とにかくNavigation Stackを試す
• パラメータを調整する
• 実機で動くように設定する

参考資料

このwikiは私がwordの資料として残したものから書き下しています。
もととなったword資料をここに置いておきます。
リンク先でDownloadを押せばダウンロードできるので、wordが開ける方はどうぞ。