1 - Charger le programme

Deux méthodes sont envisageable :

• Flasher la carte Hackberry avec XLoader
• Flasher la carte Hackberry avec PlatformIO

2 - Fonctionnement des boutons

La main Hackberry dispose de 4 boutons sur le dessus :

Ils ont chacun deux modes de fonctionnement possible, selon l'appui que vous effectuez dessus :

• Appui court ( < 1 seconde)
• Appui long ( > 5 secondes)

Bloquer les doigts

Faire un appui court sur le Bouton 4 pour bloquer/débloquer le mouvement des trois derniers doigts (majeur, annulaire, auriculaire)

Déplacer le pouce

Faire un appui court sur le Bouton 3 pour ouvrir ou fermer le pouce

Etalonnage du Capteur

Faites un appui long sur le Bouton 1 pour démarrer le Mode Etalonnage du Capteur

Une fois démarré, l'utilisateur devra générer une activité musculaire pendant 10 secondes (en particulier, faire des mouvements pour ouvrir ou fermer les doigts de l'appareil) Après les 10 secondes, le capteur sera étalonné et la main va reprendre son fonctionnement normal.

Etalonnage des Servomoteurs

Faites un appui long sur le Bouton 2 pour démarrer le Mode Etalonnage des Servomoteurs

Une fois démarré, l'utilisateur devra utiliser les boutons 1,2 et 3 pour définir les positions de butée de chaque servomoteur. Dans ce mode, le fonctionnement des boutons est donc modifié :

• Appui sur le bouton 1 : ouvre le(s) doigt(s)
• Appui sur le bouton 2 : Valider et sauvegarder la position du/des doigt(s) comme position de butée
• Appui sur le bouton 3 : ferme le(s) doigt(s)

Pour chaque servomoteurs, l'utilisateur devra donc :

1. Place le(s) doigt(s) correspondant(s) en position ouverte
2. Valider
3. Place le(s) doigt(s) correspondant(s) en position fermée
4. Valider

Ordre d'étalonnage des servomoteurs :

1. Pouce
2. Index
3. Les trois autres doigts (majeur,annulaire, auriculaire)

Une fois que toutes les positions de butée sont définies, la main va reprendre son fonctionnement normal.

Changer le sens de rotation des moteurs

Cela vous permet de changer l'orientation de la main (Main droite à main gauche, et inversement) ou de changer la logique de fonctionnement de la main (avoir une main fermée au repos, et une main ouverte lors de la contraction musculaire).

Faites un appui long sur le Bouton 4 pour inverser le sens de rotation des moteurs.