Hipótesis suelo - RoboticsURJC/tfg-jlopez GitHub Wiki

Para poder comenzar en este arduo camino, es necesario familiarizarme y poder saber trabajar con el sensor cámara. Para ello, Julio me propuso que usase la hipótesis suelo.

¿Qué es la hipótesis suelo?

Debido a que sólo disponemos de una cámara, necesitamos tener una restriccición para que la tercera dimensión sea estimada. Asumimos que todos los objetos están apoyados en el suelo. Por lo tanto, en el mundo real asumimos que la Z es 0.

Debido a esto, podremos obtener la distancia a la que nos encontramos de la cámara:

Imagen realizada usando Canva e información obtenida del paper.

Para poder plasmar esto en la realidad, ha sido necesario la construcción del siguiente entorno en cuadraditos de 1x1 cm sobre una cartulina blanca.

Aquí puedes ver un proceso de cómo lo he ido haciendo:

Partiendo de la documentación de Gitlab de Julio Vega sobre frontera_static.py y projGeom.py

Decidí modificar frontera_static.py a mi gusto y llamarlo pinhole.py

Tenía buenos resultados pero parece ser que no estaba entendiendo el funcionamiento, por lo tanto lo dejé reposar y ponerme con otras cosas.

Ahora, he realizado la migración a ROS2 creando un nodo para detectar todo esto y ya pasado el tiempo y pensado mucho mejor todo; ya me ha quedado claro. Gracias a David Campoamor por ayudarme a entenderlo.

Estas son imágenes y videos que avalan lo expuesto anteriormente:

Video demostrativo