HARDWARE - RoboticsURJC/tfg-jlopez GitHub Wiki
Aquí encontrarás toda la información sobre la placa
Sistema Operativo
Cuando recibí el kit de la Raspberry pi 4 estaba instalado raspbian Buster y el proyecto se está realizando en ese sistema operativo hasta el día de hoy (26/06/2024).
Sin embargo, cuando me he dado cuenta, he actualizado el sistema operativo a raspbian bookworm que es el último vigente y dentro de cada apartado estará explicado en qué versión están hechas las cosas: si buster o bookworm.
Problema con los pines de 5V
Para poder solventar este problema ya que los motores necesitan de 4 a 6 V, y hay 3 motores y la placa dispone sólo de 2 pines, usaré un empalme
Resultado final:
Empalme ya funcionando con el robot.
Finalmente, Julio me recomendó quitar el empalme debido a que los motores se pueden quedar sin amperaje.
Mientras el robot no esté diseñado en 3D, se ha decidido usar una caja de plástico con velcro en la parte inferior para sujetar la placa y así el cable de la cámara no quede tirante.
Aquí encontrarás toda la información sobre los motores
Aquí encontrarás toda la información sobre la cámara
Aquí encontrarás toda la información sobre el módulo GPS
El robot inicialmente venía con la siguiente estructura:
Sin embargo, para el desarrollo del proyecto necesitaba que la disposición de la cámara fuese hacia abajo para poder profundizar con el modelo pinhole y debido a problemas a lo largo del desarrollo he tenido que modificar la estructura que finalmente ha quedado así:
Para sujetar todos los elementos, se ha usado aluminio y la caja que hay sobre la placa es de plástico. Cuya finalidad es para que los elementos que hay sobre ella no se puedan dañar.
Sin embargo, el objetivo final de todo esto es que la estructura completa sea hecha por impresión 3D para que cualquiera pueda imprimirla y usarla sin necesidad de otro material.
Para poder conseguir la impresión 3D, he decidido usar FreeCad y Cura
Primero de todo, es necesario medir con un calibre las dimensiones de los materiales:
Del robot he podido obtener los siguientes planos en 2D:
Boceto realizado en papel:
Maqueta que he ido realizando en cartón (con todos sus detalles):
Aquí iré añadiendo imágenes de las piezas obtenidas en Freecad y Cura:
He tenido problemas de impresión así que tengo que cambiar la lógica de diseño.
Aquí se puede ver imágenes de cura y cómo se va imprimiendo:
Tutoriales en los que me he basado:
- Aprender sobre FreeCad: Obijuan, FreeCad par ingenieros
De ambos canales todos sus videos son muy buenos
- Bisagras: bisagra fusion 360
- Shape binders: shape binder
- Planos inclinados:plano inclinado