Datos importantes - RoboticsURJC/tfg-jlopez GitHub Wiki

Dato 1

Si creas un fichero main.py en tu ordenador, se va a ejecutar directamente cada vez se arranque la Raspberry. Más información aquí

Dato 2

Advanced IP Scanner sirve para descubrir las IPs que hay en tu red Wifi

Dato 3: Glosario

Para poder tratar el tema de la conservación de carreteras es importante conocer las instituciones que existen en España y poder hacer un glosario de ellas:

  • CEDEX: El CEDEX, un organismo público de vanguardia en el ámbito de las obras públicas, la movilidad, las aguas continentales y marinas, el medioambiente y el cambio climático.

El Centro de Estudios y Experimentación de Obras Públicas (CEDEX) nace como organismo autónomo por Decreto de 23 de agosto de 1957. Está adscrito orgánicamente al Ministerio de Transportes y Movilidad Sostenible y depende funcionalmente de este ministerio y del Ministerio para la Transición Ecológica y el Reto Demográfico. Es Medio Propio de la Administración General del Estado y su Estatuto, que fue aprobado por el Real Decreto 1136/2002, ha sido modificado en 2005, 2009 y 2011.

En el CEDEX trabajamos para contribuir al bienestar de la sociedad y al crecimiento económico, mejorando y conservando nuestras infraestructuras, valorizando el patrimonio de la obra pública, impulsando una movilidad segura y sostenible, promoviendo el mejor uso de recursos básicos y escasos como el agua, protegiendo y cuidando nuestro medioambiente, nuestras costas y nuestra biodiversidad. Nos gusta innovar y afrontar nuevos retos encontrando soluciones.

  • AEC: La Asociación Española de la Carretera (AEC), entidad sin ánimo de lucro fundada en 1949, trabaja desde sus inicios en la defensa y promoción de las carreteras. Su objetivo primordial ha sido y sigue siendo conseguir una red viaria más segura, más sostenible, de mayor calidad y más inteligente y tecnológica.

En 1998, la AEC fue declarada Entidad de Utilidad Pública,condición que subraya aún más su carácter de servicio a la sociedad.

A lo largo de su existencia, la Asociación ha intentado adaptar sus actividades a los cambios sociales y económicos que en cada momento se han ido produciendo. Así, en la actualidad, sus actuaciones se centran en los campos de la digitalización, la conectividad, la electrificación, la sostenibilidad, la descarbonización, la seguridad vial, la movilidad urbana y la calidad de servicio de las infraestructuras.

La Plataforma de Trabajadores de Conservación de Carreteras es un grupo independiente de trabajadores COEX que engloba la gran mayoría de categorías profesionales del sector a nivel nacional.

Independientes de cualquier administración pública y empresas del sector, pero con una atención constante por los derechos laborales y preocupados por la elevada siniestralidad laboral en el ejercicio de nuestra actividad profesional.

¡¡¡¡De esta plataforma incluir en la memoria, los accidentes, la siniestralidad y que se debería mejorar este aspecto, por eso mi proyecto pretende ayudar a mejorar esta situación. Incluir también lo de la DANA!!!!

Se debería cumplir el Real Decreto 604/2006

  • ACEX: La asociación fue creada en abril de 1995 con una clara vocación de servicio y con el firme compromiso con la sociedad, de conservar nuestras infraestructuras de la forma más eficiente y sostenible, estableciendo así la base sobre la que se asienta el desarrollo social y económico del país.

Los principales valores por los que aboga la asociación son profesionalidad, calidad del servicio, tecnología al servicio de la conservación y seguridad laboral y vial.

Organizan premios anualmente desde hace 20 años y algunas de sus propuestas premiadas han servido para mi investigación

  • Dirección General de Carreteras: gestionada por el MITMA se encarga de la Red de Carreteras del Estado.

  • Carreteras autonómicas de Castilla la Mancha: Incluye carreteras que conectan localidades dentro de la comunidad autónoma y pueden ser de distintos tipos, desde autovías hasta carreteras comarcales. En mi caso al ser Manchega, he decidido nombrar a mi comunidad autónoma.

  • Carreteras provinciales de Toledo:. Estas carreteras tienen importancia a nivel provincial y su principal objetivo es conectar los municipios dentro de una misma provincia. En mi caso quiero hablar de Toledo.

Dato 4: Tipos de irregularidades

Existen muchos tipos de irregularidades en el pavimento y gracias a este artículo se resume muy bien todos los tipos y formas de arreglarlo.

@article{llopis2020deterioros,
  title={Deterioros en pavimentos urbanos},
  author={Llopis Castell{\'o}, David and P{\'e}rez Zuriaga, Ana Mar{\'\i}a},
  year={2020},
  publisher={Universitat Polit{\`e}cnica de Val{\`e}ncia}
}

Después de analiza cada uno, finalmente me he decantado por trabajar únicamente con baches.

Dato 5: ¿Cómo arreglar los baches?

La reparación de baches en los pavimentos de asfalto es un proceso importante para mantener las carreteras en buen estado. Un bache es una depresión en la superficie de la carretera que puede ser causada por una variedad de factores, como el tráfico pesado, el clima extremo y el envejecimiento del pavimento. Si se dejan sin reparar, los baches pueden causar daños a los vehículos y crear un peligro para los conductores.

El proceso de reparación de baches comienza con la eliminación del material dañado. Esto se hace mediante el corte del área afectada con una sierra de asfalto o una fresadora. Una vez que se ha eliminado el material dañado, se limpia la superficie hasta dejar el hueco con ángulos d 90 grados y se aplica una capa de asfalto fresco. El asfalto se compacta y se alisa para que se ajuste perfectamente al pavimento existente. El resultado final es una superficie de carretera lisa y sin baches.

https://www.youtube.com/watch?v=YPx1bIywgzo https://www.youtube.com/watch?v=kovqrrLhDxA

Por eso mi proyecto, detecta y posteriormente arregla un operario el bache ya que es un proceso complejo, como se ha podido demostrar previamente.

Dato 6: Ordenador que estoy usando

Si ejecuto por la pantalla el siguiente comando, me dice todas las características de mi ordenador:

sudo lshw | less

Dato 7: Error al loguearse en ssh

Si no carga ssh, es necessario eliminar la llave:

Ejecuta:


ssh-keygen -f "/home/<your-username>/.ssh/Known_hosts" -R <IP>

Debería después de esto, dejarte loguear

Dato 8: Cómo conectar el robot a otra red wifi.

Tiene que editar el siguiente fichero que aparece como:

sudo nano  /etc/netplan/50-cloud-init.yaml

# This file is generated from information provided by the datasource.  Changes
# to it will not persist across an instance reboot.  To disable cloud-init's
# network configuration capabilities, write a file
# /etc/cloud/cloud.cfg.d/99-disable-network-config.cfg with the following:
network:
    version: 2
    renderer: networkd
    wifis:
        wlan0:
            access-points:
                "red1":
                    password: "pwd1"
                "red2":
                    password: "pwd2"
            dhcp4: true
            optional: true

Para obligar que se conecte a una red en concreto tienes que comentar las otras redes y finalmente para que surja efecto,es necesario comentar la siguiente línea:

sudo netplan apply

Se conectará a la otra red wifi y tendrás que cerrar la sesión actual de ssh y volverte a conectar a otra con distinta IP.