Progreso mayo 2025 - RoboticsURJC/tfg-dcampoamor GitHub Wiki
SEMANA 87 (28/04/2025-04/05/2025)
SEMANA 88 (05/05/2025-11/05/2025)
SEMANA 89 (12/05/2025-18/05/2025)
SEMANA 90 (26/05/2025-01/06/2025)
SEMANA 87 (28/04/2025-04/05/2025)
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Pruebas con robot real UR3e
Una vez corroborada la disposición de los ejes de coordenadas de los resultados obtenidos por la cámara, de tal manera que, los valores de las coordenadas supuestas son prácticamente iguales que las obtenidas, así como los valores de las distancias, se procedió a realizar pruebas con el sistema completo y funcional, utilizando todos los elementos hardware del prototipo (la cámara montada en el brazo articulado con el soporte 3D y el brazo robótico junto con el switch necesario para las comunicaciones vía cable de red entre todas las partes del sistema).
Estas pruebas consistieron, en primer lugar, en comprobar que el robot se movía hacia la posición detectada por el sistema de visión correctamente, tal y como puede verse en el vídeo Primera prueba funcionamiento plano horizontal UR3e.mp4.
Una vez comprobado esto, se mejoraron aspectos del programa del robot para que, si no se realizase ninguna detección, el robot no se moviera y se mantuviera a la espera de recibir una nueva posición y se realizaron pruebas tanto de detección simple como múltiple en el mismo plano para verificar de igual manera esta funcionalidad del sistema. Todo esto se puede observar en los vídeos obtenidos de grabar al robot realizando estas pruebas como Deteccion de fresas y posicionamiento UR sin movimiento sin deteccion.mp4, Deteccion de fresas y posicionamiento UR sin movimiento sin deteccion_2.mp4, Pruebas deteccion y movimiento multiple con UR.mp4 o Proceso de pruebas deteccion y movimiento multiple con UR.mp4, al igual que en los vídeos obtenidos de grabar la pantalla del ordenador al ejecutar a través de la terminal el programa en Python xmlrpc_deteccionfresas.py, siendo estos vídeos los siguientes: POV Camara deteccion de fresas y posicionamiento de UR con espera sin deteccion.mp4, POV Proceso de pruebas deteccion y movimiento multiple con UR.mp4 o POV Proceso de pruebas deteccion y movimiento multiple con UR.mp4.
Para poder llevar a cabo estas pruebas, se tuvo que crear un Plano cámara de trabajo en la interfaz del robot, en el apartado de Instalación/Funciones/Plano, de tal manera que este coincidiese con el plano horizontal sobre el que se realizaban las pruebas, siendo el centro de coordenadas de dicho plano el mismo que el del campo de visión de la cámara. De esta manera, las coordenadas y distancias a las fresas detectadas serían las mismas que en el plano, facilitando las transformadas a la hora de enviar el brazo robótico a los puntos.
Tras llevar a cabo estas pruebas, se pasó a modificar el plano de trabajo Plano pared para poder volver a realizar estas pruebas pero en el plano vertical, tal y como sería un plano al trabajar en un huerto vertical.
Para poder llevar a cabo estas pruebas, también se tuvieron que modificar algunos puntos de referencia del programa de robot como, por ejemplo, el punto de Casa. Tras realizar estos cambios, se ejecutó el programa, dando como resultado el objetivo, tanto con detecciones simples como múltiples, tal y como se muestra en los vídeos Pruebas plano vertical deteccion simple.mp4 o Pruebas plano vertical deteccion multiple.mp4. Tal y como se puede ver en los anteriores vídeos, la manera en la que se sujetaron las fresas a la cartulina blanca pegada a la pared fue mediante celo.
SEMANA 88 (05/05/2025-11/05/2025)
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Pruebas con robot real UR5e
Una vez completadas las pruebas en el plano vertical y verificado el correcto funcionamiento del sistema en el entorno de huerto vertical, se repitieron los ensayos en el plano vertical utilizando un modelo distinto de robot con mayor alcance, concretamente un UR5e.
Para esto, se creó el programa xmlrpc_deteccion_fresas_vertical.urp, ya que durante las pruebas iniciales en disposición vertical con el robot UR3e, este presentaba limitaciones fı́sicas de movimiento que restringı́an su capacidad para alcanzar determinadas posiciones, como se puede observar en las imágenes correspondientes, por lo que al ampliar el rango de trabajo del brazo robótico, fue posible acceder a un mayor número de puntos dentro del entorno de prueba, lo que permitió validar de forma más completa el sistema y confirmar la fiabilidad de la detección, proyección y ejecución del movimiento, considerándolo válido para su uso destinado. Estas pruebas pueden verse en los vídeos Pruebas plano vetical deteccion simple UR5e.mp4, Pruebas plano vertical deteccion multiple UR5e.mp4, POV Camara Pruebas plano vetical deteccion simple UR5e.mp4, POV Camara Pruebas plano vertical deteccion multiple.mp4 o POV Camara Pruebas plano vertical deteccion multiple_2.mp4
Ası́ mismo, para estas pruebas, se mejoró el método de sujeción de las fresas, pasando de sujetarlas con cinta adhesiva a una cartulina, que a su vez también estaba fijada a la pared con esa misma cinta, a llevarlo a cabo con alfileres que sujetaban las fresas sobre una plancha de espuma, sujeta por la presión que ejercı́a la propia mesa en la que se encontraba montado el robot contra la pared. Esto se aprecia de mejor manera en el vídeo Pruebas plano vetical deteccion continua movimiento simple UR5e.mp4, que recoge pruebas de detección simple contínua, donde se muestra que, de ir modificándose la posición de la detección, el robot modificaría su trayectoria según fuera recibiendo esta nueva posición.
Para completar la evaluación del prototipo, a pesar de que no se llegó a implementar la acción de cierre o agarre de la pinza dentro del flujo automatizado del sistema, se realizaron pruebas complementarias utilizando una pinza industrial acoplada al robot en el programa de robot xmlrpc_deteccion_fresas_vertical_pinza.urp con el objetivo de verificar la compatibilidad y robustez del programa desarrollado.
Estas pruebas permitieron demostrar que el sistema era plenamente funcional y adaptable, y que se podı́a integrar sin inconvenientes cualquier herramienta de agarre que fuera adecuada para el manejo de fresas, dada su delicadeza, como se puede apreciar en los vídeos Pruebas plano vertical deteccion simple garra UR5e.mp4, Pruebas plano vertical deteccion simple garra UR5e_2.mp4, POV Camara Pruebas deteccion simple con garra UR5e.mp4 o POV Camara Pruebas deteccion simple con garra UR5e_2.mp4, entre muchos otros recopilados en este mismo repositorio. De este modo, se confirma que el sistema de detección, proyección y comunicación con el robot puede extenderse fácilmente para incluir un actuador final destinado a la recolección efectiva del fruto en un entorno real.
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Elaboración de la memoria
Se terminó de escribir la primera versión de la memoria, a la espera de posibles modificaciones que se aplicarían a posteriori tras la revisión del tutor del documento.
SEMANA 89 (12/05/2025-18/05/2025)
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Aplicación de las modificaciones en la memoria
Después de la aplicación de las modificaciones que provenían de las revisiones efectuadas por el tutor, se obtuvo la versión definitiva de la memoria tfg-davidcampoamor.pdf.
SEMANA 90 (26/05/2025-01/06/2025)
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Última revisión, subida a la plataforma del documento y elaboración de las diapositivas
Se realizó la última revisión y lectura del documento previa subida a la plataforma para la solicitud de su defensa y se elaboró el documento para la presentación.