Progreso enero 2025 - RoboticsURJC/tfg-dcampoamor GitHub Wiki

Progreso enero 2025

SEMANA 74 (13/01/2025-19/01/2025)

Pruebas de comunicación y envío de posiciones al robot

Se consiguió poder probar por primera vez con el código xmlrpc_deteccionfresas.py en el que se detectaban las fresas, sus coordenadas y distancia respecto a la cámara, con la cámara destinada a esta aplicación y un robot real, en este caso un UR3e. Para ello, primero se editó el programa del UR, ya que se introdujeron mensajes de depuración y se modificaron los tipos de movimiento dentro del programa, para que, en lugar de utilizar un MoveP, que utiliza interpolación polinómica para suavizar las transiciones y está diseñado principalmente para movimientos suaves en trayectorias cartesianas, se utilizase MoveL, que realiza un movimiento lineal en el espacio cartesiano, haciendo que el robot siga una línea recta desde la posición inicial hasta la posición objetivo.

Así mismo, el vídeo Pruebas con Robot UR y camara final para movimiento de robot.mp4 muestra estas pruebas, en las que, a pesar de obtener unas coordenadas claramente alcanzables a las que llegar por estar dentro del alcance del brazo, el brazo no se mueve en la dirección que debería dentro de su eje de coordenadas.
Elaboración del Capítulo 4: Plataforma de desarrollo

De manera paralela a la consecución de pruebas, se terminó de escribir la primera versión del Capítulo 4: Plataforma de desarrollo de la memoria, a la espera de las posibles modificaciones a posteriori.

Actualización de la Wiki de Github
A pesar de haber continuado realizando trabajos relacionados con el avance y desarrollo del proyecto, y de haber subido archivos y documentos períodicamente al repositorio de GitHub, dejando constancia de esto, la Wiki no había sido actualizada desde el Progreso octubre 2024, por lo que se actualizó esta Wiki hasta el Progreso enero 2025 con los detalles de los avances que se habían realizado de manera semanal.