Contenido:

• Diagrama del modelado del motor DC
• Parámetros del motor DC
• Procedimientos para encontrar dichos parámetros
• Parámetros encontrados
• Modelado en ecuaciones del motor DC
• Modelado del motor DC simulado en Matlab
• Simulink y script en Matlab

Diagrama del modelado del motor DC

Parámetros del motor DC

Los parametros del modelado del sistema con motor DC son:

• Resistencia del motor "R"
• Constante de tiempo "Tau"
• Inductancia del motor "L"
• Inercia "In"
• Fricción "B"

Procedimientos para encontrar dichos parámetros

Resistencia del motor

Para poder determinar la resistencia del motor se realizaron varias medidas de corriente variando el voltaje de entrada y deteniendo el giro del motor, para asi no tener fuerza electro motriz (fem) y de esta forma tener Voltaje de inductancia despreciable. Finalmente se calculo la resistencia interna del motor con la ley de ohm.

Constante de tiempo e inductancia del motor

Para encontrar el tau del motor se realizaron varias mediciones de corriente sobre diversas resistencias de entrada del orden 30-60 Ohmnios. Se observa la corriente que pasa por la resistencia de entrada y el voltaje maximo que cae sobre esta, con este valor se obtiene el voltaje de Tao conociendo que este voltaje es el 63.2% del voltaje maximo. En el osciloscopio se puede observar el Tau y asi finalmente podemos determinar la inductancia del motor.

Ecuaciones:

Ecuaciones del modelado:

Ecuaciones del Tau:

En el osciloscopio se puede observar el tau:

Ecuaciones para la inercia:

Parámetros encontrados

• Motor Derecho:

Gráfica para calcular la resistencia de la rueda derecha:

Gráfica de fricción de la rueda derecha:

Grafica w obtenido vs w medido de la rueda derecha

• Motor izquierdo:

Gráfica para calcular la resistencia de la rueda izquierda:

Gráfica de fricción de la rueda izquierda:

Gráfica w obtenido vs w medido de la rueda izquierda:

Modelado en ecuaciones del motor DC

Modelado del motor DC simulado en Matlab

Salida del scope de ambos motores

Respuesta al sistema del motor derecho:

Respuesta al sistema del motor izquierdo:

Simulink y script en Matlab

Funcion de transferencia:

Codigos

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